Nenner-Polynom-Programmierung - Bosch Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch

130/665 Bosch Rexroth AG
NC-Funktionen mit Syntax gemäß DIN 66025 (incl. Erweiterungen)
Syntax:
Beispiel:
Beschreibung:
Syntax:
Beispiel:

Nenner-Polynom-Programmierung

>,<g >,...,<g >)
DN(<g
0 1 n
mit
<g >, <g >, ..., <g >
0 1 n
Abb.5-26: Nenner-Polynom-Programmierung
SplineDef(3)
G6 X(0.1,1.25,0.5,0.73) B(0.0,-1.0,0.1,-0.2) DN(1,0,1)
Orientierungsvektor-Programmierung
Diese Programmierart setzt eine aktive vektororientierungsfähige Achstrans‐
formation ("Coord(..)") voraus.
>,<o >,...,<o >)
O1(<o
10 11 1n
>,<o >,...,<o >)
O2(<o
20 21 2n
>,<o >,...,<o >)
O3(<o
30 31 3n
mit
<o > ,<o > ,... ,<o >:
10 11 1n
<o > ,<o > ,... ,<o >:
20 21 2n
<o > ,<o > ,... ,<o >:
30 31 3n
Abb.5-27: Orientierungsvektor-Programmierung
N00 ;Spline-Koeffizienten für Vektororientierung
001 PI=3.14159:PIH=PI/2:PIHQ=PIH*PIH:PIHC=PIHQ*PIH
N10 G1 F30000 X0 Y0 Z0 B90 C0
N20 SplineDef(3)
N30 Coord(1) ;5-Achstransformation mit Vektororientierung
ein
N40 G6 PL[PIH] ;PL siehe Spline-Parameterlängen-Programmierung
N50 O1(1,0,-3/PIHQ,2/PIHC)
PIHC)
N60 O1(0,0,3/PIHQ,-2/PIHC) O3(1,0,(-3+PIH)/PIHQ,(2-PIH)/
PIHC)
N70 O(0,1,0) ;Normale Vektororientierung
DOK-MTX***-NC**PRO*V11-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch
Gemeinsames Nenner-Polynom für alle Spline-Koordi‐
naten.
Polynom-Koeffizienten des Nenner-Polynoms.
"n" entspricht dem in "SplineDef" eingestellten Spline-
Grad.
x‑Komp. des Orientierungsvektors
y‑Komp. des Orientierungsvektors
z‑Komp. des Orientierungsvektors
Spline-Koeffizienten der x‑Komponente des Orientie‐
rungsvektors.
Spline-Koeffizienten der y‑Komponente des Orientie‐
rungsvektors.
Spline-Koeffizienten der z‑Komponente des Orientie‐
rungsvektors.
"n" entspricht jeweils dem in "SplineDef" eingestellten
Spline-Grad.
O3(0,1,(3-PI)/PIHQ,(-2+PIH)/