Die Orientierungsbewegung Erfolgt - Außer Bei Programmierung; Vektororientierung - Bosch Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch

DOK-MTX***-NC**PRO*V11-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch
Besonderheiten und Restriktionen:
6.69.5

Vektororientierung

Beschreibung:
Abb.6-107: Beispiel zur Tensororientierung
● Die Orientierungsbewegung erfolgt - außer bei Programmierung
von ROTAX(..) - immer auf dem kürzesten Weg zur Endorientierung.
Bei ROTAX(..) hängt die Drehrichtung vom Vorzeichen von <β> ab.
● Für die eindeutige Erzeugung des Orientierungstensors sind folgende
Einschränkungen notwendig:
Bei ϑ = 0°:
die Summe von φ und ψ ist zur Festlegung einer Orientierung notwendig.
Bei ϑ = 180°:
die Differenz von φ und ψ ist zur Festlegung einer Orientierung notwendig.
● Ergibt sich bei der Programmierung der Tensor-Spaltenvektoren, dass
zwei Spaltenvektoren parallel oder antiparallel sind, ist die Berechnung
des Orientierungstensors nicht möglich.
Ein Laufzeitfehler erscheint.
Die Programmierung der WZ-Orientierung ist alternativ möglich per
● Orientierungskoordinaten des Orientierungsvektors
(z.B. phi und theta).
Abb.6-108: Orientierungskoordinaten des Orientierungsvektors
● Funktion "O(..)" mit Polarwinkeln (φ, ϑ) oder kartesischen Komponenten
(ρ , ρ , ρ ) des Orientierungsvektors.
x y z
Bosch Rexroth AG
NC-Funktionen mit Hochsprachensyntax
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