Anwendung Der Koordinatensysteme; Definition Der Koordinatensysteme; Definition Des Basis-Koordinatensystems Relativ Zum Welt-Koordinatensystem - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
3

Anwendung der Koordinatensysteme

3.1

Definition der Koordinatensysteme

3.2 Definition des Basis-Koordinatensystems relativ zum Welt-
Koordinatensystem
Beschreibung der Funktion
Relevante Parameter
Der Übergang zwischen den Koordinatensystemen, d.h. zwischen Welt - und
Basis-Koordinaten bzw. zwischen Welt- und Werkstückkoordinaten erfolgt je‐
weils mit Hilfe von Transformationen in der Steuerung.
Dem Anwender stehen zur Definition der Koordinatensysteme die unten auf‐
geführten Möglichkeiten zur Verfügung.
Abb.3-1: Übersicht der Koordinatensysteme
Der Zusammenhang zwischen dem Welt-Koordinatensystem und dem Basis-
Koordinatensystem wird über den Kinematikparameter K-0-0042, Verschie‐
bung des Raumkoordinatensystems, beschrieben.
Der Parameter K-0-0042 besteht dabei aus 6 Elementen. Drei Elemente die‐
nen der Positionierung und drei Elemente der Orientierung des Basis-Koordi‐
natensystems relativ zum Welt-Koordinatensystem.
Es ist zu beachten, dass die Anzahl der Freiheitsgrade von der verwendeten
Kinematik abhängt.
Der Verschiebevektor verläuft vom Ursprung des Welt-Koordinatensystems
zum Ursprung des Basis-Koordinatensystems.
Die Verdrehung des Koordinatensystems ist nur für spezielle Transformati‐
onschemata (siehe K-0-0031) möglich. Dies ist in den entsprechenden Be‐
schreibungen dokumentiert. (Kein Hinweis über die Verdrehung des Koordi‐
natensystems bedeutet, dass diese Option mit diesem Transformationssche‐
ma nicht unterstützt wird).
K-0-0042 Verschiebung des Raumkoordinatensystems
K-0-0031 Transformationsschema
Die Parameter sind in RCL-Parameter , Seite 159,
Bosch Rexroth AG
Anwendung der Koordinatensysteme
näher beschrieben.
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