Anwendung Der Koordinatensysteme; Definition Der Koordinatensysteme; Definition Des Basis-Koordinatensystems Relativ Zum Welt-Koordinatensystem - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
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Anwendung der Koordinatensysteme

3.1

Definition der Koordinatensysteme

3.2 Definition des Basis-Koordinatensystems relativ zum Welt-
Koordinatensystem
Beschreibung der Funktion
Der Übergang zwischen den Koordinatensystemen, d.h. zwischen Welt - und
Basis-Koordinaten bzw. zwischen Welt- und Werkstückkoordinaten erfolgt je‐
weils mit Hilfe von Transformationen in der Steuerung.
Dem Anwender stehen zur Definition der Koordinatensysteme die unten auf‐
geführten Möglichkeiten zur Verfügung.
Abb.3-1: Übersicht der Koordinatensysteme
Der Zusammenhang zwischen dem Welt-Koordinatensystem und dem Basis-
Koordinatensystem wird über den Kinematikparameter K-0-0042, Verschie‐
bung des Raumkoordinatensystems, beschrieben.
Der Parameter K-0-0042 besteht dabei aus 6 Elementen. Drei Elemente die‐
nen der Positionierung und drei Elemente der Orientierung des Basis-Koordi‐
natensystems relativ zum Welt-Koordinatensystem.
Das Werkstück-Koordinatensystem kann nur bei 6-Achs-Kinema‐
tiken in voller Allgemeinheit eingesetzt werden. Hat die Kinematik
weniger als 6 Freiheitsgrade, so muss über den Parameter
K-0-0043 festgelegt werden, welche Achsen berücksichtigt wer‐
den. In diesem Fall kann das Werkstück-Koordinatensystem in al‐
le 3 Richtungen beliebig verschoben und um maximal eine Achse
verdreht werden.
Welches Element des Parameters K-0-0042 auf welche Verschiebung/
Verdrehung im Raum wirkt, kann im Parameter K-0-0043 eingestellt werden.
Es ist zu beachten, dass die Anzahl der Freiheitsgrade von der verwendeten
Kinematik abhängt.
Bosch Rexroth AG
Anwendung der Koordinatensysteme
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