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DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
Tasksystem und Prioritäten
4.5.3
Task-Eigenschaften
Periodische (zyklische) Tasks
Abb. 4-10:
(Task-)Konfiguration
Rexroth IndraMotion MLD unterstützt Systemevents.
Das interne Timing bzw. die Abfolge der Abarbeitung der einzelnen Tasks
wird über das so genannte Tasksystem geregelt:
●
Es wird ein preemptives Multitasking unterstützt. Damit können nieder‐
priore Tasks von höherprioren Tasks zu jeder Zeit unterbrochen wer‐
den.
●
Es können maximal vier Tasks gleichzeitig "aktiv" sein.
●
Es gibt vier Prioritätsebenen [Priorität 0...3 (0=hochprior)].
–
Die verwendeten Tasks müssen unterschiedliche Priorität haben,
damit eine definierte Abarbeitung offensichtlich ist.
–
Hochpriore SPS-Tasks unterbrechen niederpriore SPS-Tasks auch
während der Bearbeitung (Ausnahmen: Tasks sind jeweils wenige
µsec für Übertragung des Prozessabbilds oder Motionkommandie‐
rung nicht unterbrechbar).
–
Wenn eine niederpriore Task gestartet wird, läuft sie ggf. verzögert
los.
●
Die IEC-Tasks sind keiner Achse oder Aufgabe fest zugeordnet. Somit
gibt es keine dedizierte Motiontask. Für die unterschiedlichen Aufgaben
können die vorhandenen Konfigurationsmöglichkeiten genutzt werden.
●
Wenn bei der Taskkonfiguration ein Taskintervall zu groß angegeben
wird, wird eine Fehlermeldung ausgegeben.
●
Generell sollten so wenige Tasks wie möglich angelegt werden, damit
die Programmabläufe übersichtlich bleiben.
Es können bis zu vier unterschiedliche Tasks angelegt werden.
Periodische ("zyklische") Tasks, zeichnen sich durch die folgenden Merkmale
aus:
●
Konstante Zykluszeit
Bosch Rexroth AG
Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD
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