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Achstypen und Achsbetriebsarten
12.5.4
Kinematiken
Systemübersicht
Zustandsdiagramm einer Kinematik
Bosch Rexroth AG R911394935_Ausgabe 03
(Note 3) - Power.Enable= TRUE und fehlerfreie Achse.
(Note 4) - MC_Stop.Done AND NOT MC_Stop.Execute.
Ein Fehler im Antrieb führt abhängig von der programmierten Fehlerreaktion
irgendwann zur Leistungsabschaltung. Die Zustandsmaschine bleibt aber im
ErrorStop, MC_Reset führt bei abgeschalteter Leistung in den Power-Off-Zu‐
stand.
Das System MLC stellt neben Einzelachsbewegungen auch koordinierte Mul‐
tiachsbewegungen im dreidimensionalen Raum zur Verfügung.
Mit Einzelachsbewegungen sind nur koordinierte Bewegungen mehrerer Ach‐
sen möglich, indem aus der Position einer Masterachse die Positionen der
Slaveachsen berechnet werden.
Mehrdimensionale Bewegungen gehen über diesen Punkt hinaus. Hier wer‐
den Achsen zu einer Kinematik zusammengefasst. Eine zusätzliche Master‐
achse ist nicht notwendig. Für diese Kinematik wird eine Bahn im Raum defi‐
niert.
Auf diese Weise ist eine flexiblere Bahnplanung möglich, als es durch einfa‐
che Master-Slave-Beziehungen möglich wäre. Weiterhin können bei Master-
Slave-Beziehungen Probleme auftreten, wenn ein Fehler bei einer Slave-
Achse auftritt und die anderen Achsen keine Kenntnis darüber haben und
weiter fahren. Eine Kinematik hat Kenntnis darüber, welche Achsen zur
Gruppe gehören und daher eine bessere Basis für eine Fehlerreaktion.
Die Robot-Control-Funktionalität steht nur im System MLC zur
Verfügung.
Das MLC-System ist in der Lage, mehrere Kinematiken gleichzeitig zu be‐
rechnen.
Zahl der Kinematiken, abhängig vom Steuerungstyp:
●
XM2: 16 Kinematiken
●
XM4: 32 Kinematiken
●
VPx: 32 Kinematiken
Zu einer Kinematik können bis zu 16 Achsen gehören.
Wie eine Einzelachse besitzt auch eine Kinematik ein Zustandsdiagramm.
Das Zustandsdiagramm beschreibt die Zustände und Übergänge zwischen
den Zuständen einer Kinematik.
Der aktive Zustand einer Kinematik wird im Parameter K-0-0022, Erweiterter
Kinematikstatus dargestellt.
MLC 15VRS Systemübersicht
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