Singuläre Stellungen Und Ihre Behandlung; Extreme Geschwindigkeitsüberhöhung; Verhalten Am Pol - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Transformationspaket Handling
7.7 Singuläre Stellungen und ihre Behandlung
Dieses Maschinendatum hat auch Einfluss auf die Drehreihenfolge der virtuellen
Orientierungsachsen. Hierbei wird der Vektor in z-Werkzeugrichtung zuerst mit dem Winkel A
um die X-Achse und dann um den Winkel B um die gedrehte Y-Achse gedreht. Die Drehung um
den Winkel C ist aufgrund der eingeschränkten Freiheitsgrade für die Orientierung beim 5-
Achser nicht möglich.
Hinweis
Weitere Informationen finden sich in:
• Funktionshandbuch Sonderfunktionen, Kapitel "Orientierungsachsen"
• Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung, Kapitel "Orientierungsachsen".
7.7 Singuläre Stellungen und ihre Behandlung
Die Berechnung der Maschinenachsen zu einer vorgegebenen Stellung, d. h. Position mit
Orientierung, ist nicht immer eindeutig. Abhängig von der Kinematik der Maschine kann es
Stellungen geben, die unendlich viele Lösungen besitzen. Diese Stellungen heißen "singulär".
Singuläre Stellungen
• Eine singuläre Stellung ist zum Beispiel dadurch gekennzeichnet, dass die fünfte Achse bei 0°
liegt. Die singuläre Stellung ist hier nicht an eine bestimmte Orientierung gekoppelt. In dieser
Stellung ist die vierte Achse nicht bestimmt, d. h. die vierte Achse hat keinen Einfluss auf die
Position oder Orientierung.
• Bei Gelenkarm- und Scara-Kinematiken liegt auch eine singuläre Stellung vor, wenn die dritte
Achse bei 0° oder bei 180° steht. Diese Stellungen nennt man Streck-/Beuge-Singularität.
• Eine weitere singuläre Stellung liegt bei Gelenkarm-Kinematiken vor, wenn der Handpunkt
über der Drehachse von Achse 1 steht. Diese Stellung nennt man Überkopfsingularität.
Extreme Geschwindigkeitsüberhöhung
Wenn die Bahn in der Nähe eines Pols (Singularität) verläuft, dann kann es vorkommen, dass
eine oder mehrere Achsen mit sehr hoher Geschwindigkeit fahren. Dann wird der Alarm 10910
"Irregulärer Geschwindigkeitsverlauf in einer Bahnachse" ausgelöst.

Verhalten am Pol

Das unerwünschte Verhalten schneller Ausgleichsbewegungen lässt sich durch eine
Reduzierung der Geschwindigkeit in Polnähe verbessern. Ein Durchfahren des Pols mit
eingeschalteter Transformation ist in der Regel nicht möglich.
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Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1
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