Singuläre Stellen Und Ihre Behandlung - Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch

1.2.5 Singuläre Stellen und ihre Behandlung
Extreme Geschwindigkeitsüberhöhung
Wenn die Bahn in der Nähe eines Pols (Singularität) verläuft, dann kann es vorkommen, dass
eine oder mehrere Achsen mit sehr hoher Geschwindigkeit fahren.
Dann wird der Alarm 10910 "Irregulärer Geschwindigkeitsverlauf in einer Bahnachse"
ausgelöst. Die programmierte Geschwindigkeit wird soweit reduziert, dass die maximale
Achsgeschwindigkeit nicht überschritten wird.
Verhalten am Pol
Das unerwünschte Verhalten schneller Ausgleichsbewegungen lässt sich durch geeignete
Wahl der folgenden Maschinendaten beeinflussen (siehe nachfolgendes Bild):
MD24530 $MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_1 (Definition des Polbereichs für 5-
Achstransformation 1)
MD24630 $MC_ TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_2 (Definition des Polbereichs für 5-
Achstransformation 2)
MD24540 $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_1 (Endwinkeltoleranz b. Interpolation durch Pol f. 5-
Achstransform)
MD24640 $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_2 (Endwinkeltol. b. Interpolation durch Pol f. 5-
Achstransform)
Hinweis
Ab SW-Stand 5.2 ändert sich die Behandlung der Singularitäten: Es gibt nur noch ein
relevantes Maschinendatum $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT (siehe Kapitel "Singularitäten der
Orientierung" bzw. Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung [PGA]).
$MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT
Dieses Maschinendatum kennzeichnet einen Grenzwinkel für die fünfte Achse der ersten
MD24530 $MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_1 oder der zweiten MD24630
$MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_2 5-Achs-Transformation mit folgenden Eigenschaften:
Läuft die Bahn unterhalb dieses Winkels am Pol vorbei, wird durch den Pol gefahren.
Bei der 5-Achs-Transformation spannen die beiden Orientierungsachsen des Werkzeugs ein
Koordinatensystem aus Längen- und Breitenkreisen auf einer Kugeloberfläche auf.
Führt bei einer Orientierungsprogrammierung (d. h. der Orientierungsvektor liegt in einer
Ebene) die Bahn so dicht am Pol vorbei, dass der mit diesem MD definierte Winkel
unterschritten wird, dann wird von der vorgegebenen Interpolation in der Weise abgewichen,
dass die Interpolation durch den Pol verläuft.
$MC_TRAFO5_POLE_LIMIT
Dieses MD kennzeichnet einen Grenzwinkel für die fünfte Achse der ersten MD24540
$MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_1 oder der zweiten MD24640 $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_2
5-Achs-Transformation mit folgenden Eigenschaften:
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
F2: Mehrachstransformationen
1.2 5-Achs-Transformation
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