Singuläre Stellungen Und Ihre Behandlung; Extreme Geschwindigkeitsüberhöhung; Verhalten Am Pol; Aufruf Und Anwendung Der Transformation - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch
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Andere Handbücher für SINUMERIK 840DE sl:
- Diagnose-handbuch (1550 Seiten) ,
- Funktionshandbuch (1026 Seiten) ,
- Bedienhandbuch (826 Seiten)
Inhaltsverzeichnis
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9.7
Singuläre Stellungen und ihre Behandlung
Die Berechnung der Maschinenachsen zu einer vorgegebenen Stellung, d. h. Position mit
Orientierung, ist nicht immer eindeutig. Abhängig von der Kinematik der Maschine kann es
Stellungen geben, die unendlich viele Lösungen besitzen. Diese Stellungen heißen "singulär".
Singuläre Stellungen
● Eine singuläre Stellung ist zum Beispiel dadurch gekennzeichnet, dass die fünfte Achse bei
0° liegt. Die singuläre Stellung ist hier nicht an eine bestimmte Orientierung gekoppelt. In
dieser Stellung ist die vierte Achse nicht bestimmt, d. h. die vierte Achse hat keinen Einfluss
auf die Position oder Orientierung.
● Bei Gelenkarm- und Scara-Kinematiken liegt auch eine singuläre Stellung vor, wenn die
dritte Achse bei 0° oder bei 180° steht. Diese Stellungen nennt man Streck-/Beuge-
Singularität.
● Eine weitere singuläre Stellung liegt bei Gelenkarm-Kinematiken vor, wenn der Handpunkt
über der Drehachse von Achse 1 steht. Diese Stellung nennt man Überkopfsingularität.
Extreme Geschwindigkeitsüberhöhung
Wenn die Bahn in der Nähe eines Pols (Singularität) verläuft, dann kann es vorkommen, dass
eine oder mehrere Achsen mit sehr hoher Geschwindigkeit fahren. Dann wird der Alarm 10910
"Irregulärer Geschwindigkeitsverlauf in einer Bahnachse" ausgelöst.
Verhalten am Pol
Das unerwünschte Verhalten schneller Ausgleichsbewegungen lässt sich durch eine
Reduzierung der Geschwindigkeit in Polnähe verbessern. Ein Durchfahren des Pols mit
eingeschalteter Transformation ist in der Regel nicht möglich.
9.8
Aufruf und Anwendung der Transformation
Einschalten
Die Transformation wird mit dem Befehl TRAORI(1) eingeschaltet.
Wenn der Befehl TRAORI(1) abgearbeitet wurde und damit die Transformation aktiviert ist,
geht das Nahtstellensignal auf "1":
DB21, ... DBX33.6 (Transformation aktiv)
Sind die Maschinendaten für einen aufgerufenen Transformationsverbund nicht definiert, hält
das NC-Programm an und die Steuerung gibt den Alarm 14100 "Orientierungstransformation
nicht vorhanden" aus.
Weitere Informationen finden Sie unter:
Weitere Informationen
Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung, Achsbearbeitung
Technologien
Funktionshandbuch, 06/2019, A5E47433985A AA
TE4: Transformationspaket Handling
9.8 Aufruf und Anwendung der Transformation
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