Singuläre Stellungen Und Ihre Behandlung; Extreme Geschwindigkeitsüberhöhung; Verhalten Am Pol - Siemens SIMATIC FM 357-2 Handbuch

Handlings-Transformation
13.6.2 Singuläre Stellungen und ihre Behandlung
Allgemeines
Die Berechnung der Maschinenachsen zu einer vorgegebenen Stellung, d.h. Posi-
tion mit Orientierung, ist nicht immer eindeutig. Abhängig von der Kinematik der
Maschine kann es Stellungen geben, die unendlich viele Lösungen besitzen. Diese
Stellungen heißen "singulär".
Singuläre Stellungen
Bei Gelenkarm- und SCARA-Kinematiken liegt auch eine singuläre Stellung vor,
wenn die dritte Achse bei 0° oder bei 180° steht. Diese Stellungen nennt man
Streck-/Beugesingularität.
Eine weitere singuläre Stellung liegt bei Gelenkarm-Kinematiken vor, wenn der
Handpunkt über der Drehachse von Achse 1 steht. Diese Stellung nennt man
Überkopfsingualarität.
Extreme Geschwindigkeitsüberhöhung
Wenn die Bahn in der Nähe eines Pols (Singularität) verläuft, dann kann es vor-
kommen, daß eine oder mehrere Achsen mit sehr hoher Geschwindigkeit fahren.
Dann wird der Fehler 10910 "Extreme Geschwindigkeitsüberhöhung einer Achse"
ausgelöst.

Verhalten am Pol

Das unerwünschte Verhalten schneller Ausgleichsbewegungen läßt sich durch eine
Reduzierung der Geschwindigkeit in Polnähe verbessern. Ein Durchfahren des
Pols mit eingeschalteter Transformation ist in der Regel nicht möglich.
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Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb
6ES7 357-4AH00-8AG0