Inhaltsverzeichnis
Werbung
Verfügbare Sprachen
Verfügbare Sprachen
AKD Benutzerhandbuch | 9 Konfiguration der Motoreinstellungen
Manuelles Tuning
Der Algorithmus für die Schiebereinstellung in WorkBench verwendet derzeit den folgenden Algorithmus.
Eingabe - Motordaten
Die Werte für Trägheit, Jm (Kg / cm2), und Drehmomentkonstante, Kt (Nm/A), stammen vom SFD oder von
der Modellnummer des von Ihnen gewählten Motors.
Konstanten
Bandbreite des Geschwindigkeitsregelkreises – BW = der Vorgabewert lautet 75 Hz.
Eingabe - Trägheitsverhältnis – Q = der Vorgabewert lautet 1.
Ausgabe - Regelkreis-Verstärkungen
VL.KP = 2 * π * BW * Jm * (1+Q) * 0,0001/Kt
VL.KPI = BW*0,08 -1 (mindestens 1)
PL.KP = BW/5
9.6 Foldback
Die Rücklauffunktion (Foldback) im AKD schützt den Motor und den Servoverstärker vor Überhitzung. Im Ser-
voverstärker laufen zwei Algorithmen für Strom-Foldback parallel: Der Algorithmus für Servoverstärker-Fold-
back und der Algorithmus für Motor-Foldback. Jeder Algorithmus verwendet unterschiedliche
Parametersätze. Jeder Algorithmus verfügt über einen eigenen Foldback-Stromgrenzwert, IL.DIFOLD (Ser-
voverstärker-Foldback) und IL.MIFOLD (Motor-Foldback). Die Gesamtstrombegrenzung für Foldback ist das
Minimum der beiden Werte zu einem gegebenen Zeitpunkt.
IL.IFOLD = min (IL.DIFOLD, IL.MIFOLD).
Foldback ist nicht gleichbedeutend mit Strombegrenzungen. Unverzögerte Stromgrenzwerte für den Ser-
voverstärker werden durch den positiven (IL.LIMITP) und negativen Spitzenstrom (IL.LIMITN) in der Ansicht
„Grenzwerte" in WorkBench festgelegt. Die Foldback-Algorithmen können ungeachtet der Stromgrenzwerte
die Stromausgabe an den Motor verringern.
9.6.1 Servoverstärker-Foldback
Die Algorithmen für Servoverstärker-Foldback überwachen die Stromrückführung.Da es sich um eine Über-
wachungsfunktion handelt, sind die Parameter für Servoverstärker-Foldback nicht benutzerseitig kon-
figurierbar. Wenn die Stromrückführung den Dauernennstrom des Servoverstärkers (DRV.ICONT)
überschreitet, verringert der Algorithmus den Strom auf den Pegel von DRV.ICONT. Beispiel: Bei einer Ein-
gabe per Schrittbefehl lässt der Foldback-Algorithmus für eine kurze Zeitdauer (bis IL.DFOLDD) die Ausgabe
des maximalen Spitzenstroms (DRV.IPEAK) durch den Verstärker zu.Nach Ablauf dieser Zeitdauer leitet der
Servoverstärker einen exponentiellen Rücklauf (mit Zeitkonstante von IL.DFOLDT) des Stroms auf den Ver-
stärkernennstrom ein.
Der exponentielle Abfall vom Spitzen- auf Nennstrom des Verstärkers dauert einige Sekunden. Damit der
Strom wieder über DRV.ICONT steigen kann, ist eine Erholungszeit erforderlich, während derer der Strom
unter DRV.ICONT liegt. Eine Erholungszeit von IL.DFOLDR mit Nullstrom ermöglicht dem Verstärker das
Anlegen von Strom in Höhe von DRV.IPEAK über die Zeitdauer IL.DFOLDD.
9.6.2 Konfiguration des Motor-Foldback
Das Motor-Foldback wird automatisch konfiguriert, wenn Sie einen Plug & Play-Motor verwenden oder einen
bestimmten Motor aus der WorkBench Datenbank wählen.
Wenn Sie einen benutzerspezifischen Motor verwenden, können Sie in der Motor-Ansicht in WorkBench die
benutzerspezifischen Werte für die Foldback-Konfiguration einstellen.Die erforderlichen Parameter für ange-
messen Motorrücklauf-Schutz durch den Servoverstärker sind die thermische Spulenkonstante
(MOTOR.CTFO), der Spitzenstrom des Motors (MOTOR.IPEAK) und der Dauerstrom des Motors
(MOTOR.ICONT). Diese Werte dienen zur Konfiguration des Algorithmus für das Motor-Foldback.
90
KOLLMORGEN | Dezember 2014
Werbung
Kapitel
Inhaltsverzeichnis
Fehlerbehebung
