Zugehörige Parameter Und Befehle; Rückführgeräte Ohne Plug & Play; Parameter; Berechnungen - Kollmorgen AKD-N-DB Benutzerhandbuch

Zugehörige Parameter und Befehle
Der Parameter DRV.EMUEMODE legt die EEO Ausgangs- und Eingangsmodi fest. Die Auflösung (vor der
Multiplikation) wird über die Funktion DRV.EMUERES eingestellt. Verwenden Sie den Parameter
DRV.EMUEZOFFSET zur Einstellung und Speicherung der Nullimpuls-Position innerhalb einer mechani-
schen Umdrehung. DRV.EMUEMTURN dient zur Einstellung des absoluten Indexpunktes im Modus 2 und
DRV.HANDWHEEL zur Einstellung der Position, an der der Indeximpuls im Ausgangsmodus 2 ausgegeben
wird.
DRV.EMUEDIR (➜ S. 647)
DRV.EMUEMODE (➜ S. 649)
DRV.EMUEMTURN (➜ S. 652)
DRV.EMUERES (➜ S. 656)
DRV.EMUEZOFFSET (➜ S. 658)
9.5 Rückführgeräte ohne Plug & Play
Zur Konfiguration eines AKD Servoverstärkers mit einer Rückführung, die kein Plug & Play-Gerät ist (z. B.
ein Resolver der Encoder), müssen Sie aus der Liste mit Standard- bzw. kundenspezifischen Motoren einen
Motor wählen oder die Motorparameter manuell eingeben. Nach Eingabe der Motordaten in WorkBench kön-
nen Sie einen ersten Parametersatz berechnen und auf den Servoverstärker herunterladen.

9.5.1 Parameter

Folgende Parameter können mit ihren Standardwerten initialisiert oder anhand vom Benutzer bereitgestellter
Motordaten berechnet werden:
IL.KP IL.LIMITN
IL.KFFACC IL.LIMITP
IL.KBUSFF IL.PWMFREQ
IL.FRICTION IL.KVFF
IL.OFFSET IL.FOLDFTHRESHU
IL.INTEN IL.FOLDWTHRESH
IL.IVFB IL.MFOLDD
IL.KPDRATIO IL.MFOLDT

9.5.2 Berechnungen

WorkBench verwendet die folgenden Gleichungen zur Berechnung von Parameterwerten.

Stromregler

Die Proportionalverstärkung des Stromregelkreises (IL.KP) muss so gewählt sein, dass die Über-
gangsfrequenz/Bandbreite (BW) bei geschlossenem Regelkreis nominal unter 2000 Hz oder (PWM-Fre-
quenz/4) liegt.
Setzen Sie diese Frequenz wie folgt in die Gleichung ein:
IL.KP = 2*π*(gewünschte Bandbreite in Hz)*(Motorinduktivität (L) zwischen Phasen in Hz)
Einstellen der D und Q Komponenten

Geschwindigkeitsregler

VL.KP = (2*π*75)*(2*Jm/Kt) = 300*PI*Jm/Kt
VL.KI = 5
AKD Benutzerhandbuch | 9 Konfiguration der Motoreinstellungen
VL.KP
VL.KI
VL.LIMITN
VL.LIMITP
VL.THRESH
VL.KVFF
PL.KP
PL.KD = 0 (Vor-
gabewert)
PL.KI = 0 (Vorgabewert)
PL.INTINMAX = 0,419 (Vor-
gabewert)
PL.INTOUTMAX = 0,419 (Vor-
gabewert)
MOTOR.IPEAK
MOTOR.ICONT
MOTOR.PITCH
MOTOR.POLES
MOTOR.TYPE
KOLLMORGEN | Dezember 2014 89