Bewegungsprofile; Bewegungsarten; Absoluter Fahrauftrag; Fahrauftrag Relativ Zur Sollposition (Pl.cmd) - Kollmorgen AKD-N-DB Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | 15 Bewegung erzeugen
unterbrechbaren Auftrags nur ausgeführt, wenn ein weiterer Auftrag ohne Beschränkungen ansteht.
Diese Option ist eine gute Wahl für Registrierungsaufträge, bei denen die Bewegung nur dann erfolgen
soll, wenn der aktuelle Auftrag nicht abgeschlossen ist.
Nicht unterbrechbar: Bei Wahl dieser Beschränkung kann der Auftrag nicht durch einen anderen
l
Fahrauftrag oder einen Auftragsaufruf von Eingängen unterbrochen werden.

15.2.4 Bewegungsprofile

Trapezförmige Bewegungen umfassen eine feste (über MT.ACC (➜ S. 1054) eingestellte) Ram-
penbeschleunigung, eine (über MT.VEL) eingestellte Verfahrphase bei Beschleunigung und eine feste (über
MT.DEC (➜ S. 1063) eingestellte) Rampenverzögerung. Die während der Fahrt zurückgelegte Distanz wird
durch den Bewegungstyp (absolut oder inkremental) bestimmt. Die Position wird mit dem Parameter MT.P
(➜ S. 1079) eingestellt. Hinweis: Bei kurzen Fahrten wird die Verfahrgeschwindigkeit eventuell nie erreicht.
1:1- und Profiltabellen-Bewegungen benutzen eine Lookup Tabelle (siehe Abschnitt über Fahrprofiltabelle
(➜ S. 181)) für die Beschleunigungs- und Verzögerungsprofile 1:1 Profile nutzen die Tabelle während der
gesamten Bewegung durch Interpolation der Tabelle bei jeder Abtastung zur Ermittlung der Sollposition der
Bewegung. Profiltabellen Bewegungen teilen die Tabelle und benutzen die ersten Hälfte für die Beschleu-
nigung und die zweite Hälfte zur Verzögerung mit konstanter Geschwindigkeit dazwischen (sofern die Bewe-
gung lang genug zum Erreichen der maximalen Geschwindigkeit ist). Tabellen für 1:1 Bewegungen müssen
nicht symmetrisch sein, daher funktionieren sie eventuell nicht mit Profiltabellen, die symmetrische Tabellen
benötigen.

15.2.5 Bewegungsarten

Fahraufträge können folgende Bewegungsarten nutzen:
Absolut
l
Relativ zur Sollposition (PL.CMD)
l
Relativ zur vorherigen Zielposition
l
Relativ zur externen Startposition
l
Relativ zur Ist-Position
l
Bewegungsarten legen fest, wie die Zielposition berechnet wird. Es sind inkrementale (relative) oder absolute
Bewegungen möglich. Eine inkrementale Bewegung nutzt eine spezifische Distanz als Schrittweite. AKD
erlaubt dem Benutzer basierend auf zwei verschiedenen Startpositionen zu inkrementieren, wie unten
beschrieben. Bei absoluten Fahrten wird eine Bewegung zu einer speziellen Position ausgeführt, die auf der
von einem festgelegten Null- oder Referenzpunkt entfernten Ist-Position basiert.

Absoluter Fahrauftrag

Bei einem absoluten Fahrauftrag wird eine Bewegung zur Ist-Position ausgeführt, die durch den Parameter
MT.P festgelegt ist.Eine Referenzfahrt wäre festgelegt, damit ein Referenzpunkt für die Ist-Positionen an der
Maschine vorliegt. In diesem Fall ist die Zielposition = PL.CMD=MT.P
Beispiel:
Sie möchten zu einer Position fahren, die 68 Grad vom Referenzpunkt entfernt ist.
Wählen Sie auf der Bearbeitungsseite „Fahrauftrag" den Bewegungstyp „Absolut" und geben Sie dann „68" in
den Positionsblock ein (Einheiten sollten in Grad eingestellt sein). Geben Sie die Verfahrgeschwindigkeit ein
und ändern Sie die Beschleunigungs- und Verzögerungsparameter nach Bedarf. Nach dem Schließen der
Bearbeitungsseite können Sie diesen Auftrag auswählen und einen Start initiieren. Unabhängig von der aktu-
ellen Position dreht sich der Motor jetzt in die absolute Position bei 68 Grad, bezogen auf die Refe-
renzposition.

Fahrauftrag relativ zur Sollposition (PL.CMD)

Dies ist einfach eine inkrementale Bewegung. Die Zielposition basiert auf der aktuellen Position, durch
PL.CMD (➜ S. 1102) festgelegt, plus der zu fahrenden Schrittweite. Anders ausgedrückt: Zielposition =
PL.CMD + MT.P.
Beispiel:
174 KOLLMORGEN | Dezember 2014