Überlappbereiche Der Achswinkel; Beispiele Für Mehrdeutigkeiten In Der Stellung - Siemens SINUMERIK 840Di sl Handbuch

2.5.2 Überlappbereiche der Achswinkel
Adresse TU
Um auch Achswinkel eindeutig anfahren zu können, welche größer ±180° sind, muss diese
Information unter der Adresse TU (Turn) programmiert werden. Die Adresse TU stellt damit
das Vorzeichen der Achswinkel dar. Damit kann ein Achswinkel von |θ| < 360° eindeutig
angefahren werden.
Die Variable TU enthält für jede Achse, die in die Transformation eingeht, ein Bit, das die
Verfahrrichtung anzeigt.
● TU-Bit=0: 0° ≤ θ < 360°
● TU-Bit=1: 360° < θ < 0°
Bei Linearachsen ist das TU-Bit auf 0 gesetzt.
Bei Achsen mit einem Verfahrbereich >±360°wird immer auf kürzestem Weg verfahren, da
die Achsstellung durch die TU-Information nicht eindeutig bestimmbar ist.
Wird bei einer Position kein TU programmiert, wird immer auf kürzestem Weg verfahren.
2.5.3 Beispiele für Mehrdeutigkeiten in der Stellung
Als Beispiel für die Mehrdeutigkeit durch die unterschiedlichen Gelenkstellungen soll eine 6-
Achs Gelenkkinematik dienen.
Bild 2-23
Erweiterungsfunktionen: Kinematische Transformation (M1)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-1BP10-2AA0
Mehrdeutigkeit Überkopfbereich
Ausführliche Beschreibung
2.5 Kartesisches PTP-Fahren
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