Programmierung Der Stellung - Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch

Alarme
Eine unerlaubte Aktion, die zu einem Konflikt führen kann, wird mit folgenden Alarmen
abgelehnt:
Alarm 14144: Wenn in PTP eine WRK angewählt oder aktiviert wird. Ebenso bei PTP mit
Weichen An- und Abfahren (WAB) oder PTP ohne der erforderlichen G0- und G1-Sätze.
Alarm 10753: Mit PTPG0 wird bei aktiver WRK intern auf CP geschaltet, damit die
Werkzeugradiuskorrektur korrekt durchlaufen wird.
Alarm 10754: Im Konfliktfall dennoch möglich.
Alarm 10778: Im Konfliktfall dennoch möglich.
Alarm 10744: Mit PTPG0 wird bei aktiver WAB per CP gefahren, damit Weichen An- und
Abfahren korrekt abgearbeitet wird.
Alarm 10746: Im Konfliktfall dennoch möglich.
Alarm 17610: Achse der Transformation dürfen nicht gleichzeitig Positionierachsen sein, die
über POS verfahren werden.
Hinweis
Weitere Informationen zur Programmierung mit Beispielen entnehmen Sie bitte:
Literatur:
/PGA/ Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung; Kapitel Transformationen, "Kartesisches
PTP-Fahren"
7.6.1

Programmierung der Stellung

Eine Maschinenstellung ist im Allgemeinen allein durch die Positionsangabe mit
kartesischen Koordinaten und die Orientierung des Werkzeugs nicht eindeutig bestimmt. Je
nachdem, um welche Kinematik es sich handelt, existieren bis zu 8 unterschiedliche
Gelenkstellungen. Diese unterschiedlichen Gelenkstellungen sind transformationsspezifisch.
Adresse STAT
Eine kartesische Position muss eindeutig in die Achswinkel umgerechnet werden können.
Deshalb muss die Stellung der Gelenke unter der Adresse
Die Adresse
Bedeutung der Bits wird von der jeweiligen Transformation festgelegt.
Für die Transformationen, welche in der Druckschrift "Transformationspaket Handling
(TE4)", enthalten sind, sind die Bits wie in obigem Bild den unterschiedlichen Stellungen
zugeordnet.
Erweiterungsfunktionen
Funktionshandbuch, 03/2010, 6FC5397-1BP20-1AA0
enthält als Binärwert für jede der möglichen Stellungen ein Bit. Die
STAT
M1: Kinematische Transformation
7.6 Kartesisches PTP-Fahren
eingegeben werden.
STAT
559