Beispiel 1: Ptp-Fahren Eines 6-Achs-Roboters Mit Robx-Transformation - Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch

Beispiel
Die in der folgenden Abbildung angegebene Rundachsposition kann in negativer oder in
positiver Richtung angefahren werden. Unter der Adresse A1 wird die Winkelposition
programmiert. Erst durch die TU-Angabe wird die Verfahrrichtung eindeutig.
8.6.3.4

Beispiel 1: PTP-Fahren eines 6-Achs-Roboters mit ROBX-Transformation

Im folgenden Anwendungsbeispiel werden das kartesische PTP-Fahren und die damit im
Zusammenhang stehenden NC-Befehle exemplarisch gezeigt.
Bild 8-16
N1 G90
N2 T="T8MILLD20" D1 M6
N3 TRAORI
;$P_UIFR[1]=CTRANS(X,1500,Y,0,Z,400):CROT(X,0,Y,0,Z,-90)
N4 G54
N5 M3 S20000
N6 ORIWKS
N7 ORIVIRT1
N8 CYCLE832(0.01,_FINISH,1)
;HOME
N9 TRAFOOF
N10 G0 RA1=0.0000 RA2=-90.0000 RA3=90.0000 A=0.0000 B=90.0000 C=0.0000
N11 TRAORI
N12 G54
Erweiterungsfunktionen
Funktionshandbuch, 08/2018, 6FC5397-1BP40-6AA2
6-achsiger Knickarmroboter mit Frässpindel
M1: Kinematische Transformation
8.6 Kartesisches PTP-Fahren
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