Parametrierung Der Handachsen - Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch

• NN: Gelenkarm (3 Rundachsen)
• RR: Gelenkarm (1 Linearachse, 2 Rundachsen (senkrecht))
Prinzipiell enthaltene Handachsen
MD62604
Als Hand werden in der Regel alle Achsen ab der vierten Achse bezeichnet. Das
Transformationspaket Handling kennt nur Hände mit rotatorischen Achsen. Für dreiachsige
Hände wird die Handachskennung eingetragen über das Maschinendatum:
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung)
Für Hände mit weniger als drei Achsen muss die Kennung für Winkelschräghand oder
Zentralhand eingetragen werden ins Maschinendatum:
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung)
Zur Zeit werden nur die Handachstypen Zentralhand und Winkelschräghand unterstützt.
Bild 13-5

Parametrierung der Handachsen

MD62614 - MD62616
Die Parametrierung der Hand erfolgt über die Parameter:
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A (Parameter A zur Projektierung der Hand, n = 0...1)
MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D (Parameter D zur Projektierung der Hand, n = 0...1)
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA (Parameter ALPHA zur Projektierung der
Hand, n = 0...1)
Diese sind eine spezielle Art von Frames, welche die Lage der Koordinatensysteme in der
Hand zueinander beschreiben. Hierbei entsprechen die Maschinendaten gewissen
Komponenten eines Frames (siehe Kapitel "Positions- und Orientierungsbeschreibung mit
Hilfe von Frames"):
• MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A dem ..._POS[0] (x-Komponente)
• MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D dem ..._POS[2] (z-Komponente)
• MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA dem ..._RPY[2] (C-Winkel)
Die anderen Komponenten des Frames sind dabei Null.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
Übersicht Handachskonfiguration
TE4: Transformationspaket Handling
13.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
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