Erweiterte Interpolationen Von Orientierungen - Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch

In diesem Fall wird der Drehwinkel immer in Bezug zur absoluten Richtung interpretiert
(ORIROTA).
Eine programmierbare Drehung des Orientierungsvektors ist nur möglich, wenn eine
Orientierungstransformation (TRAORI) aktiv ist.
Nur für Maschinenkinematiken, die eine Drehung der Werkzeugorientierung ermöglichen
(z. B. 6-Achs-Maschinen), wird eine programmierte Drehung der Orientierung tatsächlich
interpoliert.
1.11.3

Erweiterte Interpolationen von Orientierungen

Funktionalität
Zur Ausführung von Orientierungsänderungen entlang sich einer im Raum befindlichen
Kegelmantelfläche, ist eine erweiterte Interpolation des Orientierungsvektors erforderlich.
Dabei muss der Vektor bekannt sein, um den die Werkzeugorientierung gedreht werden soll.
Außerdem müssen die Start- und Endorientierung vorgegeben werden. Die Startorientierung
ist durch den vorhergehenden Satz gegeben und die Endorientierung muss entweder
programmiert werden, oder durch andere Bedingungen festgelegt werden.
Bild 1-23
Notwendige Festlegungen
Generell sind folgende Angaben notwendig:
• Die Startorientierung wird durch die Endorientierung des vorhergehenden Satzes
festgelegt.
• Die Endorientierung wird entweder durch Angabe des Vektors (mit A3, B3, C3), der Euler-
bzw. RPY-Winkel (mit A2, B2, C2) oder durch Programmierung der Rundachspositionen
(mit A, B, C) festgelegt.
• Die Drehachse des Kegels wird als (normierter) Vektor mit A6, B6, C6 programmiert.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
Orientierungsänderung auf einer im Raum befindlichen Kegelmantelfläche
F2: Mehrachstransformationen
1.11 Orientierungsvektoren
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