Orientierungsprogrammierung Bei 4-Achsern - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Über die Befehle ORIWKS und ORIMKS wird ausgewählt, in welchem Koordinatensystem die
Bewegung ausgeführt wird.
Syntax
ORIWKS
ORIMKS
Bedeutung
ORIWKS:
ORIMKS:
Hinweis
• Für ein Maschinen-unabhängiges Programm ist ORIWKS zu bevorzugen.
• Die Programmierung der Werkzeugorientierung mit Euler-Winkel, RPY-Winkel oder
Richtungsvektor ist für Kinematiken mit weniger als 5 Achsen nicht möglich. Bei 4-
Achskinematiken mit nur einer Rundachse existiert dann nur ein Freiheitsgrad für die
Orientierung. Dieser Orientierungswinkel kann nur mit dem Orientierungsachswinkel "A"
programmiert werden.
• Eine Orientierungsführung über ORIMKS ist mit dem Transformationspaket Handling nicht
möglich. Mit aktiver Transformation werden nicht die Maschinenachswinkel programmiert
und verfahren, sondern "Orientierungswinkel" (RPY-Winkel nach Robotik-Definition, siehe
Kapitel "Positions– und Orientierungsbeschreibung mit Hilfe von Frames (Seite 121)").
7.6.1 Orientierungsprogrammierung bei 4–Achsern
Bei 4-Achs-Kinematiken existiert nur ein Freiheitsgrad für die Orientierung. Bei Programmierung
der Orientierung über RPY-Winkel, Euler-Winkel oder Richtungsvektor, ist es in der Regel nicht
immer möglich, die spezifizierte Orientierung anzufahren. Wenn überhaupt, so ist diese Art der
Orientierungsprogrammierung nur für bestimmte Kinematiken sinnvoll, bei denen eine
Invarianz der Orientierungswinkel gegenüber den Grundachsen besteht. Dies ist zum Beispiel
für die Scara- Kinematik der Fall.
Aus diesem Grund wird für Kinematiken mit 4 Achsen nur die Programmierung der Orientierung
über den "Orientierungswinkel" A zugelassen. Dieser Winkel entspricht dem RPY-Winkel C der
Robotik-Definition. Das heißt einer Drehung um die Achse Z
"Orientierungswinkel beim 4-Achser" ersichtlich ist.
Technologien
Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1
Werkzeugorientierung im Werkstückkoordinatensystem (WKS)
Bei einer Orientierungsänderung mit raumfester Werkzeugspitze, bewegt sich das Werk‐
zeug auf einem Großkreis in der vom Anfangs- und Endvektor aufgespannten Ebene.
Die Überführung einer Werkzeugorientierung am Satzanfang in eine Orientierung am
Satzende kann nur im WKS erfolgen.
Wirksamkeit: modal
Werkzeugorientierung im Maschinenkoordinatensystem (MKS)
Bei einer Orientierungsänderung mit raumfester Werkzeugspitze, wird zwischen den
Rundachspositionen linear interpoliert.
Wirksamkeit: modal
Transformationspaket Handling
7.6 Werkzeugorientierung
, wie aus dem nachfolgenden Bild
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