Orientierungsprogrammierung Bei 4-Achsern - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

TE4: Transformationspaket Handling
9.6 Werkzeugorientierung
Hinweis
● Für ein Maschinen-unabhängiges Programm ist ORIWKS zu bevorzugen.
● Die Programmierung der Werkzeugorientierung mit Euler-Winkel, RPY-Winkel oder
Richtungsvektor ist für Kinematiken mit weniger als 5 Achsen nicht möglich. Bei 4-
Achskinematiken mit nur einer Rundachse existiert dann nur ein Freiheitsgrad für die
Orientierung. Dieser Orientierungswinkel kann nur mit dem Orientierungsachswinkel "A"
programmiert werden.
● Eine Orientierungsführung über ORIMKS ist mit dem Transformationspaket Handling nicht
möglich. Mit aktiver Transformation werden nicht die Maschinenachswinkel programmiert
und verfahren, sondern "Orientierungswinkel" (RPY-Winkel nach Robotik-Definition, siehe
Kapitel "Positions– und Orientierungsbeschreibung mit Hilfe von Frames (Seite 287)").
9.6.1 Orientierungsprogrammierung bei 4–Achsern
Bei 4-Achs-Kinematiken existiert nur ein Freiheitsgrad für die Orientierung. Bei
Programmierung der Orientierung über RPY-Winkel, Euler-Winkel oder Richtungsvektor, ist es
in der Regel nicht immer möglich, die spezifizierte Orientierung anzufahren. Wenn überhaupt,
so ist diese Art der Orientierungsprogrammierung nur für bestimmte Kinematiken sinnvoll, bei
denen eine Invarianz der Orientierungswinkel gegenüber den Grundachsen besteht. Dies ist
zum Beispiel für die Scara- Kinematik der Fall.
Aus diesem Grund wird für Kinematiken mit 4 Achsen nur die Programmierung der
Orientierung über den "Orientierungswinkel" A zugelassen. Dieser Winkel entspricht dem RPY-
Winkel C der Robotik-Definition. Das heißt einer Drehung um die Achse Z
nachfolgenden Bild "Orientierungswinkel beim 4-Achser" ersichtlich ist.
A
Bild 9-29
328
Virtueller Orientierungswinkel
Orientierungswinkel beim 4-Achser
, wie aus dem
RO
Funktionshandbuch, 06/2019, A5E47433985A AA
Technologien