Parametrierung Über Geometriedaten; Weitere Informationen - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

7.4.2 Parametrierung über Geometriedaten
Baukastenprinzip
Die Parametrierung der Maschinengeometrie erfolgt nach einer Art Baukastenprinzip. Hierbei
wird die Maschine sukzessive von ihrem Fußpunkt bis zur Werkzeugspitze über Geometrie-
Parameter projektiert, so dass sich eine geschlossene kinematische Kette bildet. Hierbei werden
Frames zur Beschreibung der Geometrie verwendet. Im Hochlauf der Steuerung werden die
Konfigurationsmaschinendaten überprüft und gegebenenfalls Alarme angezeigt. Als
Alarmreaktion werden alle Achsen der BAG nachgeführt. Die Alarme können nur mittels
POWER ON gelöscht werden.
Wie aus dem nachfolgenden Bild "Kinematische Kette am Beispiel eines Roboters" ersichtlich ist,
erfolgt über die kinematische Transformation eine Umrechnung des Arbeitspunktes des
Werkzeuges (Werkzeugkoordinatensystem: X
Basiskoordinatensystems (BKS = Roboter-Koordinatensystem: X
Maschinenachswerte (MKS-Positionen: A1, A2, A3, ...). Der Arbeitspunkt (XWZ, YWZ, ZWZ) wird
im Teileprogramm bezüglich dem zu bearbeitenden Werkstück (Werkstückkoordinatensystem
WKS: X
Werkstückkoordinatensystem (WKS) bezüglich dem Basiskoordinatensystem (BKS) verschoben
werden.
Bild 7-3
Hinweis
Weitergehende Erläuterungen zu Koordinatensystemen entnehmen Sie bitte:

Weitere Informationen:

Funktionshandbuch Basisfunktionen; Achsen, Koordinatensysteme, Frames" >
"Koordinatensysteme
Folgende Maschinendaten sind zur Projektierung der kinematischen Transformation
vorhanden:
Technologien
Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1
, Y , Z ) angegeben. Durch die programmierbaren Frames kann das
WS WS WS
Kinematische Kette am Beispiel eines Roboters
Transformationspaket Handling
7.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
, Y , Z ), der bezüglich des
WZ WZ WZ
RO
, Y , Z ) angegeben ist, in
RO RO
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