Parametrierung Über Geometriedaten - Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch

• MD24120 $MC_TRAFO_GEO_AX_ASSIGN_TAB_1[0] = 1
• MD24120 $MC_TRAFO_GEO_AX_ASSIGN_TAB_1[1] = 2
• MD24120 $MC_TRAFO_GEO_AX_ASSIGN_TAB_1[2] = 3
13.4.2 Parametrierung über Geometriedaten
Baukastenprinzip
Die Parametrierung der Maschinengeometrie erfolgt nach einer Art Baukastenprinzip. Hierbei
wird die Maschine sukzessive von ihrem Fußpunkt bis zur Werkzeugspitze über Geometrie-
Parameter projektiert, so dass sich eine geschlossene kinematische Kette bildet. Hierbei
werden Frames (siehe Kapitel "Positions- und Orientierungsbeschreibung mit Hilfe von
Frames") zur Beschreibung der Geometrie verwendet. Im Hochlauf der Steuerung werden die
Konfigurationsmaschinendaten überprüft und gegebenenfalls Alarme gesetzt.
Alle Achsen der BAG werden nachgeführt, die Alarme können nur mit POWER ON gelöscht
werden.
Wie aus dem Bild "Kinematische Kette am Beispiel eines Roboters" ersichtlich ist, erfolgt über
die kinematische Transformation eine Umrechnung des Arbeitspunktes des Werkzeuges
(Werkzeugkoordinatensystem: XWZ, YWZ, ZWZ), der bezüglich des
Basiskoordinatensystems (BKS = Roboter-Koordinatensystem: XRO, YRO, ZRO) angegeben
ist, in Maschinenachswerte (MKS-Positionen: A1, A2, A3, ...). Der Arbeitspunkt (XWZ, YWZ,
ZWZ) wird im Teileprogramm bezüglich dem zu bearbeitenden Werkstück
(Werkstückkoordinatensystem WKS: XWS, YWS, ZWS) angegeben. Durch die
programmierbaren Frames kann das Werkstückkoordinatensystem WKS bezüglich dem
Basiskoordinatensystem BKS verschoben werden.
Bild 13-3 Kinematische Kette am Beispiel eines Roboters
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
TE4: Transformationspaket Handling
13.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
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