Geschwindigkeitsvorsteuerung; Eliminieren Der Verzögerungszeit; Optimierung Des Regelverhaltens - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

TE1: Abstandsregelung
7.2 Abstandsreglung
7.2.2

Geschwindigkeitsvorsteuerung

Eliminieren der Verzögerungszeit
Die für den Lageregler eingestellte Regelkreisverstärkung K
Verzögerungszeit Δt. Die Verzögerungszeit Δt ist dabei die Zeit, die vergeht bis die zu regelnde
Achse bei einer Geschwindigkeitsvorgabe v mit ihrer Istposition der Sollposition gefolgt ist.
Mit einer Verzögerungszeit:
und einer Regelkreisverstärkung
K in Sekunden:
V
ergibt sich bei einer angenommenen
Regelkreisverstärkung K
die entsprechende Verzögerungszeit Δt zu:

Optimierung des Regelverhaltens

Falls das Regelverhalten der Achse durch die Geschwindigkeitsvorsteuerung zu hart wird,
kann das Regelverhalten mit folgenden achsspezifischen NC-Maschinendaten optimiert
werden:
● MD32410 $MA_AX_JERK_TIME (Zeitkonstante für den axialen Ruckfilter)
● MD32610 $MA_VELO_FFW_WEIGHT (Vorsteuerfaktor der Drehzahlvorsteuerung)
Zusätzliche Dämpfungsmöglichkeiten bieten die Geschwindigkeitsfilter des Antriebs
SINAMICS S120:
● Parameter 1414 ff. (Zeitkonstante Drehzahlsollwertfilter 1, 2)
Hinweis
Jede dämpfende Maßnahme ergibt einen zusätzlichen Beitrag zur Vergrößerung der
Gesamtzeitkonstante des Regelkreises!
Weitere Informationen:
Die vollständige Beschreibung zur Geschwindigkeitsvorsteuerung findet sich in:
Funktionshandbuch Überwachen und Kompensieren; Kompensationen, Dynamische
Vorsteuerung (Schleppfehler-Kompensation)
220
= 4
V
entspricht einer
V
Funktionshandbuch, 06/2019, A5E47433985A AA
Technologien