Geschwindigkeitsvorsteuerung; Eliminieren Der Verzögerungszeit; Optimierung Des Regelverhaltens - Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch

TE1: Abstandsregelung
11.2 Abstandsreglung
• Wandlungszeit, Kanalzykluszeit:
Bei ET 200S mit analogem Elektronikmodul "2 AI U High Speed" ergeben sich folgende
Zeiten:
-
-
• To
To ist die in SIMATIC S7: HW-Konfig parametrierte Sollwertübernahmezeit des Antriebs.
11.2.2

Geschwindigkeitsvorsteuerung

Eliminieren der Verzögerungszeit
Die für den Lageregler eingestellte Regelkreisverstärkung Kv entspricht einer
Verzögerungszeit Δt. Die Verzögerungszeit Δt ist dabei die Zeit, die vergeht bis die zu
regelnde Achse bei einer Geschwindigkeitsvorgabe v mit ihrer Istposition der Sollposition
gefolgt ist.
und einer Regelkreisverstärkung Kv in Sekunden:
ergibt sich bei einer angenommenen Regelkreisverstärkung Kv = 4, die entsprechende
Verzögerungszeit Δt zu:

Optimierung des Regelverhaltens

Falls das Regelverhalten der Achse durch die Geschwindigkeitsvorsteuerung zu hart wird,
kann das Regelverhalten mit folgenden achsspezifischen NC-Maschinendaten optimiert
werden:
• MD32410 $MA_AX_JERK_TIME (Zeitkonstante für den axialen Ruckfilter)
• MD32610 $MA_VELO_FFW_WEIGHT (Vorsteuerfaktor der Drehzahlvorsteuerung)
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Wandlungszeit: 0,1 ms
Kanalzykluszeit: 1 ms (beide Kanäle)
→ regelungstechnisch mittlere Totzeit von 0,5 ms
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
Sonderfunktionen