Beispiele Zu Orientierungsvektoren; Beispiel Für Polynominterpolation Von Orientierungsvektoren; Orientierungsvektor In Z-X Ebene - Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch

F2: Mehrachstransformationen
1.13 Beispiele
CHANDATA(1)
M17
Bild 1-25
Die Drehung um den Winkel C2 um die Z"-Achse entfällt in diesem Fall, da sich die
Orientierung des Werkzeugvektors allein aus den Winkeln A2 und B2 bestimmen lässt und
kein weiterer Freiheitsgrad an der Maschine vorhanden ist.
Literatur: /PGA/ Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung
1.13.5

Beispiele zu Orientierungsvektoren

1.13.5.1 Beispiel für Polynominterpolation von Orientierungsvektoren

Orientierungsvektor in Z-X Ebene

In den nachfolgenden Beispielen wird der Orientierungsvektor direkt programmiert. Die sich
daraus ergebenden Bewegungen der Rundachsen hängen von der jeweiligen Kinematik der
Maschine ab.
N10 TRAORI
N20 POLY
N30 A3=0 B3=0 C3=1
N40 A3=1 B3=0 C3=0
132
3 Orientierungsachsen für die 2. Orientierungstransformation für eine Kinematik mit 5
transformierten Achsen
; Polynominterpolation wird ermöglicht.
; Orientierung in +Z-Richtung
(Startvektor)
; Orientierung in +X-Richtung (Endvektor)
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
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