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Bosch Rexroth Rho 4.0 Projektierung
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Bosch Rexroth Rho 4.0 Projektierung

Systembeschreibung
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Rexroth IndraControl VCP 20
Rexroth Rho 4.0
Systembeschreibung
Projektierung
Electric Drives
Linear Motion and
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Assembly Technologies
Service
Mobile
Pneumatics
Automation
Hydraulics
1070072366
Ausgabe 04

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Verwandte Anleitungen für Bosch Rexroth Rho 4.0

Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth Rho 4.0

  • Seite 1 Industrial Electric Drives Linear Motion and Service Mobile Hydraulics and Controls Assembly Technologies Pneumatics Automation Hydraulics Rexroth IndraControl VCP 20 Rexroth Rho 4.0 1070072366 Ausgabe 04 Systembeschreibung Projektierung...
  • Seite 2 Bemerkung DOK-RHO*4*-RHO4.0*SYSB-PR03-DE-P 10.2003 Gültig ab VO07 DOK-RHO*4*-RHO4.0*SYSB-PR04-DE-P 01.2005 Gültig ab VO08 E Bosch Rexroth AG, 1998 − 2005 Schutzvermerk Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhalts wird nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich zugestanden. Zuwiderhandlungen verpflichten zum Schadenersatz.
  • Seite 3 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Gesamtübersicht aller Handbücher Gesamtübersicht aller Handbücher Handbuch Inhalt Anschlussbedingungen Anschlussbedingungen Systemübersicht rho4.0 rho4.0 Montage Leistungsanschluss Schnittstellen LED-Anzeige Wartung und Tausch Bestellnummern Systembeschreibung Systembeschreibung Systemübersicht rho4.0 rho4.0 Struktur der rho4.0 PCLrho4.0...
  • Seite 4 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Gesamtübersicht aller Handbücher Handbuch Inhalt Systembeschreibung Systembeschreibung Struktur der rho4.1 rho4.1 rho4.1 CAN-Bus-Peripherie SERCOS interface Software Dateiverwaltung Software-Umfang rho4.1 Steuerungsfunktionen Steuerungsfunktionen Übersicht der Spezialfunktionen Positionsgenaues Schalten Maschinenposition setzen Aufruf von Betriebssystemfunktionen...
  • Seite 5 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Gesamtübersicht aller Handbücher Handbuch Inhalt Maschinenparameter Maschinenparameter Allgemeines Handhabung der Maschinenparame- Allgemeine Systemparameter Geschwindigkeiten Positionen Kinematikparameter Messsystemparameter Bandparameter Antriebsparameter Servodyn-GC Antriebsparameter Servodyn-D Parameterübersicht BAPS3 Programmieranlei- BAPS3 Programmieranlei- Programmstruktur tung...
  • Seite 6 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Gesamtübersicht aller Handbücher Handbuch Inhalt Statusmeldungen Statusmeldungen rho4-Statusmeldungen und Warnungen und Warnungen Warnungen CANopen-Fehlercodes ROPS4/Online ROPS4/Online Allgemeines Aktivierung und Funktionen von On- line Die Funktionstasten-Box Funktionstastenbelegung Die Merker-Box Datei ROPS4WIN.ini Anwahl einer Datei TCP/IP-Einstellungen für ROPS4...
  • Seite 7 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Gesamtübersicht aller Handbücher Handbuch Inhalt Anschlussbedingungen Anschlussbedingungen Systemübersicht rho4.1/IPC 40.2 rho4.1/IPC 40.2 Sicherheitsfunktionen Montage Leistungsanschluss Anschlüsse Anzeige- und Bedienkomponenten Wartung und Tausch Software Bestellinformationen DDE-Server DDE-Server Einleitung Hardware und Software...
  • Seite 8 VIII Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Gesamtübersicht aller Handbücher Notizen:...

  • Seite 9: Inhaltsverzeichnis

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Seite Sicherheitshinweise ..... . 1−1 Bestimmungsgemäßer Gebrauch .
  • Seite 10 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Inhaltsverzeichnis CAN-Bus-Peripherie ..... . 5−1 CANopen-Interface ........
  • Seite 11 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG and Controls Inhaltsverzeichnis Bandeingang über ext. Geber am EcoDrive-/IndraDrive-Antrieb ......
  • Seite 12 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Inhaltsverzeichnis Notizen:...

  • Seite 13: Sicherheitshinweise

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 1−1 and Controls Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Lesen Sie dieses Handbuch, bevor Sie die rho4 in Betrieb nehmen. Be- wahren Sie dieses Handbuch an einem für alle Benutzer jederzeit zug- änglichen Platz auf.

  • Seite 14: Qualifiziertes Personal

    Kenntnisse über Funktionsweise rho4−Steuerung, wie z. B. in den von Bosch Rexroth angebotenen Kur- sen vermittelt werden. Eingriffe in die Hard- und Software unserer Produkte, die nicht in diesem Handbuch beschrieben sind, dürfen nur durch Rexroth-Fachpersonal vorgenommen werden.

  • Seite 15: Sicherheitshinweise An Den Produkten

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 1−3 and Controls Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise an den Produkten Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung! Warnung vor Gefahren durch Batterien! Elektrostatisch gefährdete Bauelemente! Warnung vor schädlicher Lichtstrahlung (LWL-Sender) Vor dem Öffnen Netzstecker ziehen!

  • Seite 16: Sicherheitshinweise In Diesem Handbuch

    1−4 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise in diesem Handbuch GEFÄHRLICHE ELEKTRISCHE SPANNUNG Dieses Symbol warnt vor einer gefährlichen elektrischen Spannung. Durch ungenaues Befolgen oder Nichtbefolgen dieser Anweisung kann es zu Personenschäden kommen.

  • Seite 17: Sicherheitsanweisungen Für Das Beschriebene Produkt

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 1−5 and Controls Sicherheitshinweise Sicherheitsanweisungen für das beschriebene Produkt GEFAHR Lebensgefahr durch unzureichende NOT-AUS-Einrichtungen! NOT-AUS-Einrichtungen müssen in allen Betriebsarten der An- lage wirksam und erreichbar bleiben. Ein Entriegeln der NOT-AUS- Einrichtung darf keinen unkontrollierten Wiederanlauf der Anlage bewirken! Erst NOT-AUS-Kette prüfen, dann einschalten!
  • Seite 18 1−6 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Sicherheitshinweise ACHTUNG Beim Umgang mit Baugruppen und Bauelementen alle Vorkehrun- gen zum ESD-Schutz einhalten! Elektrostatische Entladungen vermeiden! Folgende Schutzmaßnahmen für elektrostatisch gefährdete Baugrup- pen und Bauelemente (EGB) beachten! D Das für die Lagerung, den Transport und die Handhabung verant-...
  • Seite 19 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 1−7 and Controls Sicherheitshinweise Dokumentation, Version und Warenzeichen Dokumentation Das vorliegende Handbuch informiert über Strukturen und Funktionalitäten, so- wie über das Programmieren der rho4.0. Übersicht der Gesamtdokumentation Bestell-Nr. Deutsch Englisch Rho 4.0 Anschlussbedingungen 1070 072 364 1070 072 365 Rho 4.0 Systembeschreibung...
  • Seite 20 1−8 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Sicherheitshinweise Version Dieses Handbuch gilt für folgende Versionen: Hardware: rho4 Software: ROPS4 Warenzeichen Alle Warenzeichen der Software, die mit der Auslieferung auf Rexroth- Produkten installiert ist, sind Eigentum der entsprechenden Hersteller.

  • Seite 21: Systemübersicht

    Die rho4.0 besteht aus einem Netzteil, einem Carrier Board, einem auf- gesteckten PC Board sowie einem PCI-Steckplatz, in dem eine der 3 BOSCH-Feldbuskarten (CAN, INTERBUS-S und PROFIBUS-DP) be- trieben werden kann. Das PC Board ist mit einem 266- oder 400 MHz-Prozessor und 32-MB- SO-DIMM bestückt.
  • Seite 22 2−2 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Systemübersicht Notizen:...

  • Seite 23: Struktur Der Rho4.0

    Oberfläche des PHG2000 nach eigenen Wünschen zu erweitern. Hier- für stehen Treiber und Funktionen zur Verfügung. In der rho4.0 steht eine CAN-Schnittstelle zu digitalen Bosch-Antriebs- verstärkern (Servodyn-D oder Servodyn-GC) zur Verfügung. Es steht zusätzlich eine Schnittstelle für SERCOS-Antriebe zur Verfü- gung.

  • Seite 24: Grobstruktur

    3−2 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Struktur der rho4.0 3.1.1 Grobstruktur Windows Anwendungen rho4.0 Taskverwaltung Ethernet Dateiverwaltung TCP/IP Satzvorbereitung Interpolation Transformation Standard-PC...

  • Seite 25: Blockstruktur Der Rho4.0

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−3 and Controls Struktur der rho4.0 3.1.2 Blockstruktur der rho4.0 Treiber Externer PC V24/Drucker/Netz/ Festplatte/Floppy/CD-ROM Statischer Link Dynamischer Link ROPS4 Win.exe ROPS4fkt.dll ROPS4 Dynamischer Link Bibliotheks- Win.exe (Switcher) funktionen Dynami- scher Win.exe...

  • Seite 26: Betriebssystem Der Rho4.0

    3−4 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Struktur der rho4.0 3.1.3 Betriebssystem der rho4.0 Das Betriebssystem ist spannungsausfallsicher auf einer steckbaren und damit wechselbaren compact flash disc (CF) gespeichert. Der Wechsel einer CF ist nur im ausgeschalteten Zustand unter Ziehen der rho4.0-Baugruppe zulässig.
  • Seite 27 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−5 and Controls Struktur der rho4.0 Directory-Strukturen der Floppy Disk werden nicht unterstützt. Alle Da- teien werden angezeigt, die im Root-Verzeichnis der Floppy Disk liegen. Dateien werden von der Steuerung in das Root-Verzeichnis der Floppy Disk kopiert.
  • Seite 28 3−6 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Struktur der rho4.0 PHG2000-Maske ’Floppy-Verwaltung’ Mit dem PHG-Mode 9.8 (Floppy-Verwaltung) wird die folgende PHG2000-Maske aufgeschaltet: Floppy-Verwaltung GrdStel2.ird 2664331 20.09.00 10:06 GrdStel2.pkt 64322 18.09.00 18:12 GrdStel2.qll 4313 17.06.00 19:34 Palpos01.ird...
  • Seite 29 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−7 and Controls Struktur der rho4.0 Tastenbelegung bei Maskenanwahl Für die Cursor-Bewegungen innerhalb der Dateienliste des Displays gelten folgende Tastenkombinationen: Standard-Tastaturbelegung <Hinauf-Pfeil> : Cursor hinaufbewegen <Shift> <5> <Herunter-Pfeil> Cursor herunterbewegen <Shift> < . >...

  • Seite 30: Digital E/A

    3−8 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Struktur der rho4.0 Digital E/A Auf der rho4.0 stehen (ohne zusätzlich mögliche Ankopplung von de- zentralen E/A-Modulen) 16 digitale Eingänge und 8 digitale Ausgänge zur Verfügung. 3.2.1 Digitale Eingänge Die digitalen Eingängen der rho4.0 sind Multifunktions-Eingänge.
  • Seite 31 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−9 and Controls Struktur der rho4.0 Eine beliebige Wartezeit kann programmiert werden, bevor die nächste Verfahrbewegung ausgeführt wird: 1) WARTE BIS SL_EIN_1=1 MAX_ZEIT=0.15 2) FAHRE ZIELPOS Nach Eintreffen der WARTE-Bedingung wird die Verfahrbewegung des Satzes 2) mit einer Verzögerung von 0,15 s (150 ms) gestartet.
  • Seite 32 3−10 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Struktur der rho4.0 ;Normaler Eingang EINGANG: 1=E1, ;1. schneller Eingang X21.0 611=SL_EIN_1, ;2. schneller Eingang X21.1 612=SL_EIN_2, ;5. schneller Eingang X21.4 615=SL_EIN_5, ;7. schneller Eingang X21.6 617=SL_EIN_7 ANFANG ;;KINEMATIK=PORTAL...
  • Seite 33 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−11 and Controls Struktur der rho4.0 Schnelle Eingänge im BAPS-Programm Unter den Eingangskanal-Nummern 801 bis 816 können die digitalen Eingänge als schnelle Eingänge im BAPS-Programm verarbeitet wer- den. Die schnellen Eingänge sind wie normale Anwender-Eingänge im BAPS-Programm verwendbar, sie werden aber wesentlich schneller er- fasst, da sie nicht mit PCLrho4.0-Laufzeiten behaftet sind und nicht vom...

  • Seite 34: Digitale Ausgänge

    3−12 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Struktur der rho4.0 “ADR.MF2 EING.:” Bedeutung/Verhalten Grundeinstellung Die digitalen Eingänge der rho4.0 (X21) werden auf die unterlegten Eingangsadressen E93.0 bis E94.7 (MF2EIN01_RCE .. MF2EIN16_RCE) kopiert. 16 bis 127 Anfangsadresse, ab der die digitalen Eingänge der...
  • Seite 35 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−13 and Controls Struktur der rho4.0 Beispiel für eine Ausgangsdeklaration: AUSGANG: 1 = Ausg_1 ; Normaler digitaler Ausgang 801 = SLAus_1 ; Schneller Ausgang von X11 Bei der Spezialfunktion 1 können die schnellen Ausgänge als E/A-Num- mer übergeben werden.

  • Seite 36: Betrieb Mit I/O-Gateway

    3−14 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Struktur der rho4.0 Betrieb mit I/O-Gateway Mit dem B~I/O-Gateway und den modularen Busanschaltungen B~I/O M-DP, B~I/O M-IBS und B~I/O M-CAN können PCL-Steuerungen ver- schiedener Feldbusse miteinander verbunden werden.

  • Seite 37: Beispiele Von B~Io M-Can-Busanschaltungen

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−15 and Controls Struktur der rho4.0 Mögliche Kombinationen: CAN-Bus B~IO M- I/O-Gateway B~IO M- Feldbus der rho4 Busanschaltung Busanschaltung Can-Bus 1 oder 2 B~IO M-CAN I/O-Gateway 8 Byte B~IO M-DP PROFIBUS-DP...
  • Seite 38 3−16 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Struktur der rho4.0 P30 E/A-Konfiguration Anzahl der Eingangsblöcke Anzeige PHG: MP SET P30 E/A-KONF. CAN Anz.Eingangs-BI.: 01 Anzahl der Ausgangsblöcke Anzeige PHG: MP SET P30 E/A-KONF. CAN Anz.Ausgangs-BI.: 01...
  • Seite 39 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−17 and Controls Struktur der rho4.0 Maschinenparameter Eintrag Maschinenparameter Konverter P30 Anzahl der Eingangsblöcke P30.CANAnzahlEingangsBloecke=1 P30 Anzahl der Ausgangsblöcke P30.CANAnzahlAusgangsBloecke=1 P30 Baudrate CAN-Bus 2 P30.Baudrate.CANBUS2=0 P30 CANrho bzw. CANopen CAN-Bus 2 P30.ProtokollArt.CANBUS2=0...
  • Seite 40 3−18 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Struktur der rho4.0 Anzeige PHG: MP SET P31 ADR.CAN-E Ident. Block1: (Eingangs-Identifier für Node-ID = 2, PDO1) Busnummer des ersten Blocks Anzeige PHG: MP SET P31 ADR.CAN-E Bus-Nr. Block1:...
  • Seite 41 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−19 and Controls Struktur der rho4.0 Anzeige PHG: MP SET P32 ADR.CAN-A Anf.Adr. Block1: Länge des ersten Blocks Anzeige PHG: MP SET P32 ADR.CAN-A Laenge Block 1: Identifier des ersten Blocks...
  • Seite 42 3−20 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Struktur der rho4.0 Maschinenparameter Eintrag Maschinenparameter Konverter P32 Anfangsadresse Block 1 P32.AusgangAnfangsAdr.Block1=208 P32 Länge Block 1 P32.AusgangLaenge.Block1=8 P32 Identifier Block 1 P32.AusgangIdentifier.Block1=514 P32 Busnummer Block 1 P32.AusgangCANBUS.Block1=2 P32 EA-Art Block 1 P32.AusgangEAArt.Block1=0...
  • Seite 43 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−21 and Controls Struktur der rho4.0 Auf der rho4 werden zur Anschaltung des CAN-Busses die folgenden Werte in Maschinenparameter P30 bis P32 eingetragen. Sie können für alle B~IO-M-Busanschaltungen mit 20 Byte verwendet werden.
  • Seite 44 3−22 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Struktur der rho4.0 Die Einstellung CANrho muss auch entsprechend am B~IO- M-CAN-Modul, Schalter S1 gewählt werden Maschinenparameter Eintrag Maschinenparameter Konverter P30 Anzahl der Eingangsblöcke P30.CANAnzahlEingangsBloecke=3 P30 Anzahl der Ausgangsblöcke P30.CANAnzahlAusgangsBloecke=3...
  • Seite 45 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−23 and Controls Struktur der rho4.0 Anzeige PHG: MP SET P31 ADR.CAN-E Ident. Block1: (Eingangs-Identifier für Node-ID = 1, PDO1) Busnummer des ersten Blocks Anzeige PHG: MP SET P31 ADR.CAN-E Bus-Nr. Block1:...
  • Seite 46 3−24 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Struktur der rho4.0 Anzeige PHG: MP SET P31 ADR.CAN-E Laenge Block2: Identifier des zweiten Blocks Anzeige PHG: MP SET P31 ADR.CAN-E Ident. Block2: (Eingangs-Identifier für Node-ID = 1, PDO2)
  • Seite 47 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−25 and Controls Struktur der rho4.0 Anzeige PHG: MP SET P31 ADR.CAN-E Anf.Adr.Block3: Länge des dritten Blocks Anzeige PHG: MP SET P31 ADR.CAN-E Laenge Block3: Block 3 hat eine Länge von 4 Byte, da bei 20-Byte-Einstellung am...
  • Seite 48 3−26 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Struktur der rho4.0 Maschinenparameter Eintrag Maschinenparameter Konverter P31 Anfangsadresse Block 1 P31.EingangAnfangsAdr.Block1=208 P31 Anfangsadresse Block 2 P31.EingangAnfangsAdr.Block2=216 P31 Anfangsadresse Block 3 P31.EingangAnfangsAdr.Block3=224 P31 Länge Block 1 P31.EingangLaenge.Block1=8 P31 Länge Block 2 P31.EingangLaenge.Block2=8...
  • Seite 49 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−27 and Controls Struktur der rho4.0 Länge des ersten Blocks Anzeige PHG: MP SET P32 ADR.CAN-A Laenge Block 1: Identifier des ersten Blocks Anzeige PHG: MP SET P32 ADR.CAN-A Ident. Block 1: (Ausgangs-Identifier für Node-ID = 1, PDO1)
  • Seite 50 3−28 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Struktur der rho4.0 Anzeige PHG: MP SET P32 ADR.CAN-A Anf.Adr.Block2: Länge des zweiten Blocks Anzeige PHG: MP SET P32 ADR.CAN-A Laenge Block2: Identifier des zweiten Blocks Anzeige PHG: MP SET P32 ADR.CAN-E...
  • Seite 51 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−29 and Controls Struktur der rho4.0 Anzeige PHG: MP SET P32 ADR.CAN-A EA-Art Block3: Anfangsadresse des dritten Blocks Anzeige PHG: MP SET P32 ADR.CAN-A Anf.Adr.Block3: Länge des dritten Blocks Anzeige PHG: MP SET P32 ADR.CAN-E...
  • Seite 52 3−30 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Struktur der rho4.0 Anzeige PHG: MP SET P32 ADR.CAN-A Bus-Nr. Block3: Maschinenparameter Eintrag Maschinenparameter Konverter P32 Anfangsadresse Block 1 P32.AusgangAnfangsAdr.Block1=208 P32 Anfangsadresse Block 2 P32.AusgangAnfangsAdr.Block2=216 P32 Anfangsadresse Block 3 P32.AusgangAnfangsAdr.Block3=224...

  • Seite 53: Rho4.0 Mit Pcl-Feldbuskarte

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−31 and Controls Struktur der rho4.0 3.3.3 rho4.0 mit PCL-Feldbuskarte Eine rho4.0 mit PCL-Feldbuskarte (PCI_BM-DP, PCI_BM-IBS oder PCI_BM-CAN) tauscht E/A-Informationen zu den Feldbussen PROFI- BUS-DP, INTERBUS-S oder CANopen aus. I/O-Gateway B~IO M-...

  • Seite 54: Beispiel Einer B~Io M-Dp-Profibusanschaltung

    3−32 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Struktur der rho4.0 3.3.4 Beispiel einer B~IO M-DP-Profibusanschaltung Das I/O-Gateway bei PROFIBUS-DP wird mit dem Windows-Werkzeug WinDP konfiguriert. Um das I/O-Gateway einstellen zu können, muss die aktuelle Version der Gerätestammdatei RB030133.GSD, Version 1.3 verwendet werden.

  • Seite 55: Beispiel Einer B~Io M-Ibs-Busanschaltung

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−33 and Controls Struktur der rho4.0 3.3.5 Beispiel einer B~IO M-IBS-Busanschaltung Bei Anschluss von INTERBUS-S wird keine Konfiguration des PCI-BM- IBS benötigt, da sich die Baugruppe selbst konfiguriert. Dabei adressiert der Busmaster die Module mit aufsteigenden Adressen ab Adresse 0.
  • Seite 56 3−34 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Struktur der rho4.0 Benötigt man nur 8 Byte zur Übertragung, muss der Schalter am Gate- way auf 8 Byte eingestellt werden. Die Konfiguration beschränkt sich dann auf das Einstellen eines Eingang- und Ausgangblocks.

  • Seite 57: Festgelegte Ip-Adressen

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−35 and Controls Struktur der rho4.0 Festgelegte IP-Adressen Die rho4.0 wird mit der eingestellten IP-Adresse 192.168.4.1 ausgelie- fert. Über das PHG, Mode 9.1.19 kann die Adresse vom Anwender je- derzeit geändert werden.

  • Seite 58: Vernetzung Von Zwei Rho4.0

    3−36 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Struktur der rho4.0 3.5.2 Vernetzung von zwei rho4.0 Anschlussschema Um genau 2 rho4.0 vernetzen zu können, müssen diese mit einem ge- kreuzten Ethernetkabel 10Base-T verbunden werden. rho40_2 rho40_1...

  • Seite 59: Kleinstvernetzung Von Bis Zu 6 Rho4.0 Mit 8-Fachem Switch

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−37 and Controls Struktur der rho4.0 3.5.3 Kleinstvernetzung von bis zu 6 rho4.0 mit 8-fachem Switch Mit einem 8-fach Switch können bis zu 8 rho4.0 vernetzt werden. Um das Kleinstnetz später zu einem Kleinnetz ausbauen zu können, werden 2 Switch-Anschlüsse freigelassen.

  • Seite 60: Kleinvernetzung Von Mehreren Rho4.0 Mit 8-Fachem Switch

    3−38 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Struktur der rho4.0 3.5.4 Kleinvernetzung von mehreren rho4.0 mit 8-fachem Switch Mehrere rho4.0 können mit 8-fach Switches durch Kaskadierung der Switches vernetzt werden. Die maximale Kaskadierungszahl lt. Herstel- lerangabe ist zu beachten.
  • Seite 61 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−39 and Controls Struktur der rho4.0 rho40_6_Sw1 rho40_5_Sw1 rho40_4_Sw1 rho40_3_Sw1 rho40_2_Sw1 rho40_1_Sw1 Switch1 rho40_12_Sw2 rho40_11_Sw2 rho40_10_Sw2 rho40_9_Sw2 rho40_8_Sw2 rho40_7_Sw2 Switch2 rho40_18_Sw3 rho40_17_Sw3 rho40_16_Sw3 rho40_15_Sw3 rho40_14_Sw3 rho40_13_Sw3 Switch3 zu Switch4 Die IP-Adresse und die Subnet-Maske werden über das PHG, Mode...

  • Seite 62: Fernbedienung Mit Rops4 Und Virtuellem Phg

    Einstellungen auf dem remote PC In der Datei ‘hosts’ alle rho4.0, die fernbedient werden sollen, mit Alias- namen und IP-Adresse vereinbaren. In der Datei C:\Bosch\rho4\Office\VirtPHG.ini im Abschnitt [VirtPHG] un- ter dem Eintrag “ServerAlias” den Aliasnamen der rho4.0 eintragen, die fernbedient werden soll (z.B. rho40_1) Unter dem Eintrag “ServerPortNo”...
  • Seite 63 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 3−41 and Controls Struktur der rho4.0 Sollen mehrere rho4.0 gleichzeitig fernbedient werden, kann ROPS4 mehrmals, mit unterschiedlich eingestellten Aliasnamen, gestartet wer- den. Wenn ROPS4/Online mit einer rho4.0 verbunden ist, wird in der Kopf- zeile der Aliasname und die Verbindungsart angezeigt.
  • Seite 64 3−42 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Struktur der rho4.0 Notizen:...

  • Seite 65: Pclrho4.0

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 4−1 and Controls PCLrho4.0 PCLrho4.0 Die rho4.0 arbeitet mit einer integrierten PCLrho4.0, die ein eigenes E/ A-Abbild und Zugriff auf rho4.0 E/A liefert. Die Programmierung der PCLrho4.0 erfolgt mit WinSPS (ab Version 3.1), einem SPS-Program- miertool.
  • Seite 66 4−2 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls PCLrho4.0 Handelt es sich um eine rho4.0-Hardware-Version ohne PCL-Feldbus- karte, so werden die dezentralen E/A-Module an den entsprechenden CAN-Bus der rho4.0 angeschlossen. Es können wahlweise folgende PCL-Feldbuskarten in die rho4.0 Hard-...
  • Seite 67 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 4−3 and Controls PCLrho4.0 Datenkanal Außer der Übertragung von Signalinformationen (Bit-Ebene) können Daten, auf die man aus BAPS heraus Zugriff hat, mit der SPS ausge- tauscht werden. Hierfür ist der Zugriff auf die Daten aus BAPS heraus erforderlich.
  • Seite 68 4−4 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls PCLrho4.0 Programmierung des Datenkanals zur SPS-Kopplung Die Programmierung über den Datenkanal ist unabhängig von der Art der Kopplung Ethernet/Systembus. Der OEM programmiert lediglich die Art der zu übertragenden Daten. Auf der PCLrho4.0 können die Daten der rho4.0 abhängig von der in BAPS eingetragenen Datenbaustein-...
  • Seite 69 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 4−5 and Controls PCLrho4.0 GANZ: GVAR ;Komponenten im Verbund DEZ: DVAR PUNKT: PKTVAR VERBUND_ENDE: SCHR_BEREICH ;Deklaration der Verbundvariablen DEZ: X_DVAR ;Hilfsvariablen GANZ: Y_GVAR ANFANG ;Länge für den SPS Schreibebereich SCHR_BEREICH.LAENGE=GROESSE_VON(SCHR_BEREICH) SCHR_BEREICH.DB_NR=1 ;Datenbausteinnr.

  • Seite 70: Pclrho4.0 Programmieren Mit Winsps Ab Version

    4−6 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls PCLrho4.0 PCLrho4.0 programmieren mit WinSPS ab Version 3.1 (build 1406) WinSPS anwählen, um in die Projekteinstellungen zu gelangen. Gewünschtes Projekt anwählen. Die rho4 stellt R4DE_4B.PRJ zur Ver- fügung.
  • Seite 71 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 4−7 and Controls PCLrho4.0 Den Button ’Fertig stellen’ betätigen, um in die Projekteinstellungen von WinSPS zurückzugelangen. Die Steuerung ’PCLrho4.0’ ist durch die Kennung R40 im WinSPS-Pro- jekt gekennzeichnet. Im Projekt R4DE_4B.PRJ ist bereits ein Programm mit der Ken- nung R4DE_4B.R40 angelegt...

  • Seite 72: Pclrho4.0 Konfigurieren Mit Windp Ab Version

    4−8 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls PCLrho4.0 PCLrho4.0 konfigurieren mit WinDP ab Version 2.10 (build 677) Um die PCI-BM-DP zu konfigurieren, werden die Gerätestammdaten ’Datei RB010104.GSD, Version 1.1 vom 12.03.2001’ benötigt. Die Gerätestammdaten müssen im Verzeichnis ’Gerätestammdaten’ in den Voreinstellungen WinDP abgelegt sein (siehe Bild unten).

  • Seite 73: Pclrho4.0 Konfigurieren Mit Wincan 1.1 (Build 92)

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 4−9 and Controls PCLrho4.0 PCLrho4.0 konfigurieren mit WinCAN 1.1 (build 92) Die Konfigurierung der PCLrho4.0 mit WinCAN wird beim Einsatz einer PCI-BM-CAN-Baugruppe benötigt. Als Steuerung muss r4de_4b.r40 angewählt werden. Nach Einstellen des E/A-Bereichs 0-255 und der zugehörigen Symbol- datei r4de_4bo.sxs erfolgt die Konfiguration des Busmasters.

  • Seite 74: Betrieb Der Pclrho4.0 Mit Interbus-S

    4−10 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls PCLrho4.0 Betrieb der PCLrho4.0 mit INTERBUS-S Beim Einsatz einer PCI_BM-IBS-Baugruppe zum Betrieb der PCLrho4.0 mit INTERBUS-S gibt es folgende Möglichkeit der E/A-Konfi- guration: D Physikalische Adressierung der Ein-und Ausgänge, d. h. alle ange- schlossenen E/A-Baugruppen werden in frei aufsteigender Reihen- folge adressiert.

  • Seite 75: Can-Bus-Peripherie

    Startup der Steuerung in die E/A-Module geladen (Download der E/A-Modulparameter). Wird ein E/A-Modul von Bosch benutzt, sind Default-Parameter hinter- legt, die eine Beschreibung der E/A-Objekte im ASCII-File überflüssig machen. Um diese Default-Parameter wirksam werden zu lassen, muss im Unterparameter DssReferenz zu Parameter 401 eine 0 eingegeben werden.

  • Seite 76: Maschinenparameter

    CANopen-spezifische E/A-Modul-Parameter Die CANopen-spezifischen E/A-Modul-Parameter werden in der Hoch- laufphase der Steuerung in die E/A-Module geladen. Als Grundlage dient ein mit dem Bosch-Dss, oder mit einem Text−Editor erstelltes ASCII-File (Dateierweiterung “.scs”). Für jede Peripherie-Einheit (Achse, Geber, E/A-Modul) muss eine ASCII-Datei erstellt werden, in der die CANopen-spezifischen Parame- ter gesetzt werden.
  • Seite 77 ; alle weiteren für das Modul nötigen Parameter ; können hier gesetzt werden. PHASE = 4 Wird ein E/A-Modul von Bosch benutzt, sind Default-Parameter hinter- legt, die eine Beschreibung der E/A-Objekte im ASCII-File überflüssig machen. Um diese Default-Parameter wirksam werden zu lassen, muss im Unterparameter DssRef zu Parameter 401 eine 0 eingegeben wer- den.

  • Seite 78: Canopen-Geber

    XMP-Konverter (extended Maschinenparameter-Konverter) beschrieben ist. (Siehe auch Maschinenparameter Software-Hand- buch, XMP-Konverter). Wird ein von Bosch empfohlener Geber benutzt, sind Default-Parameter hinterlegt, die eine Beschreibung der Geberobjekte im ASCII-File über- flüssig machen. Um diese Default-Parameter wirksam werden zu las- sen, muss im Unterparameter DssRef zu Parameter 401 eine 0 eingegeben werden.

  • Seite 79: Maschinenparameter

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−5 and Controls CAN-Bus-Peripherie 5.2.2 Maschinenparameter Die CANopen-Schnittstelle wird über Maschinenparameter aktiviert. Es wird zwischen Steuerungs- und Geberparametern unterschieden, d.h. es gibt zwei unterschiedliche, voneinander getrennte Maschinenpara- meter-Dateien. Sie werden beim Hochlauf in die Steuerung geladen.
  • Seite 80 5−6 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls CAN-Bus-Peripherie Beispiel für Maschinenparameter 401: 4 Achsen und ein CANopen-Geber Servokarte CAN-Steckernummer CAN-Modulnummer CAN-Achsnummer Antriebs-Art GeberWeg pro Umdrehung 1.00 Referenz-Mode Modulo-Wert Messsystembewertung 1000.0 Sollwert-Ausgang Dss-Referenz Servokarte CAN-Steckernummer CAN-Modulnummer...
  • Seite 81 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−7 and Controls CAN-Bus-Peripherie Servokarte CAN-Steckernummer CAN-Modulnummer CAN-Achsnummer Antriebs-Art GeberWeg pro Umdrehung 1.00 Referenz-Mode Modulo-Wert Messsystembewertung 1000.0 Sollwert-Ausgang Dss-Referenz Servokarte CAN-Steckernummer CAN-Modulnummer CAN Node-ID Antriebs-Art Anzahl Umdrehungen 4096 Positions-Offset Pulse/Umdrehung 4096 Messsystembewertung 1000.0...
  • Seite 82 5−8 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls CAN-Bus-Peripherie CANopen-spezifische Geber-Parameter Die Geberparameter werden in ASCII-Files eingetragen und sind unter folgenden Namen abzulegen: ...\Axis1.scs z. B. Antriebsparameter Achse 1 (DssRef = 1) ...\Axis(n).scs z. B. Geberparameter (DssRef = n) Der Pfad ist frei wählbar.

  • Seite 83: Can-Bänder

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−9 and Controls CAN-Bus-Peripherie CAN-Bänder Physikalische Bandeingänge können sowohl die Messsystemeingänge der geregelten Can-Achsen (Servodyn-G, Servodyn-D und CANopen) als auch die CANopen-Geber sein. Alle unterstützten Messsysteme können von mehreren Bändern belegt werden. Die Einstellung erfolgt über den Parameter 401 analog zu den geregelten Achsen.
  • Seite 84 5−10 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls CAN-Bus-Peripherie Beispiel 1 für Maschinenparameter 401 4 Achsen und der Messsystemeingang der 3. Achse (CANopen-Achse) als Band Servokarte CAN-Steckernummer CAN-Modulnummer CAN-Achsnummer Antriebs-Art GeberWeg pro Umdrehung 1.00 Referenz-Mode Modulo-Wert Messsystembewertung 1000.0...
  • Seite 85 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−11 and Controls CAN-Bus-Peripherie Servokarte CAN-Steckernummer CAN-Modulnummer CAN-Achsnummer Antriebs-Art GeberWeg pro Umdrehung 1.00 Referenz-Mode Modulo-Wert Messsystembewertung 1000.0 Sollwert-Ausgang Dss-Referenz Servokarte CAN-Steckernummer CAN-Modulnummer CAN-Achsnummer Antriebs-Art GeberWeg pro Umdrehung 1.00 Referenz-Mode Modulo-Wert Messsystembewertung 1000.0...
  • Seite 86 5−12 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls CAN-Bus-Peripherie Beispiel 2 für Maschinenparameter 401 1 Achse und 1 CANopen-Geber, dessen Messsystemeingang für 2 Bän- der benutzt wird Servokarte CAN-Steckernummer CAN-Modulnummer CAN-Achsnummer Antriebs-Art GeberWeg pro Umdrehung 1.00...

  • Seite 87: Can-Schnittstelle X53 (Nur Rho4.0L)

    Sie darf ausschließlich als Bandeingang benutzt werden. Zulässige physikalische Bandeingänge sind hier CANopen-Geber, wel- che die Richtlinien der CiA (Can in Automation International Users and Manufacturers Group e. V.) einhalten. Von Bosch Rexroth empfohlene Geber sind : FRABA: 5812-4096-FBA1C203PG Multiturngeber mit 4096 Umdrehungen und 4096 Schrit-...

  • Seite 88: Analog E/A Mit Can B~Io-Modulen

    Ausgangsmodule zur Verfügung. 5.5.1 Busanschaltung Die modulare Feldbusanschaltung B~IO M-CAN wird entweder über CAN-open-Protokoll oder mit Bosch-rho-konformem CAN-Protokoll be- trieben. Die Auswahl des Protokolls erfolgt durch Einstellung des Ma- schinenparameters P30. Mit einer Busanschaltung können verschiedene analoge E/A-Module kombiniert und betrieben werden.

  • Seite 89: Analoge E/A-Module

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−15 and Controls CAN-Bus-Peripherie 5.5.2 Analoge E/A-Module Analoge Eingangsmodule Zur Verfügung stehen die analogen Eingangsmodule (siehe auch Hand- buch ‘Ein-/Ausgangsmodule für CL150, B~IO’): 4AI_UI 4AI_UIT Jedes dieser Module hat 4 analoge Eingangskanäle mit je 2-Byte-Da- ten.

  • Seite 90: Maschinenparameter-Einstellungen

    5−16 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls CAN-Bus-Peripherie Das Datenformat der 2-Byte-Messwerte ist beim Stromausgangsmodul auf Straight Binary mit einer Auflösung von 16 Bit vorgegeben. Beim Spannungsausgangsmodul 4AO_U kann bei einer Auflösung von 12 Bit zwischen einer Darstellung im 2er-Komplement oder Straight Bi- nary und zusätzlich zwischen links- und rechtsbündiger Darstellung im...
  • Seite 91 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−17 and Controls CAN-Bus-Peripherie Die Einstellung ist wie folgt vorzunehmen: AnfAdr Block 1: AnfAdr Block 2: AnfAdr Block 3: AnfAdr Block 4: AnfAdr Block n: (n−1) * 8 In diesem RAM-Bereich werden nur analoge Eingangsblöcke be- rücksichtigt.
  • Seite 92 5−18 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls CAN-Bus-Peripherie Busan- Analog- schaltung Eingangsmodul 4AI_UI B~IO M-CAN NODE-ID = 7 Block 1 Identifier 391 Für die Konfiguration sind unter Maschinenparameter P31 folgende Ein- stellungen einzugeben: EA-Art Block 1...
  • Seite 93 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−19 and Controls CAN-Bus-Peripherie Für die Konfiguration sind unter Maschinenparameter P31 folgende Ein- stellungen einzugeben: EA-Art Block 1 AnfAdr Block 1 Laenge Block 1 Identifier Block 1 Bus-Nr. Block 1 EA-Art Block 2...
  • Seite 94 5−20 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls CAN-Bus-Peripherie Adress-Bereiche der CAN-Ausgänge (P32) Das Abbild der analogen CAN-Ausgänge wird in der rho4 in einem sepa- raten RAM-Bereich abgelegt. Maschinenparameter P32 konfiguriert die CAN-Ausgänge. Für jeden analogen Ausgangsblock sind die folgenden Unterparameter...
  • Seite 95 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−21 and Controls CAN-Bus-Peripherie Beispiele: CAN-Ausgangsparameter Beispiel1: Eine Busanschaltung B~IO M-CAN wird zusammen mit einem Analog- Eingangsmodul 4AO_U betrieben. Die Node-ID des B~IO M-CAN-Mo- duls ist über den DIP-Schalter auf den Wert 9 eingestellt. Das Modul wird über den CAN-Stecker X52 an die rho4 angeschlossen.
  • Seite 96 5−22 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls CAN-Bus-Peripherie Beispiel2: Eine Busanschaltung B~IO M-CAN wird zusammen mit 3 Analog-Ein- gangsmodulen betrieben. Die Node-ID des B~IO M-CAN-Moduls ist über den DIP-Schalter auf den Wert 10 eingestellt. Das Modul wird über den CAN-Stecker X52 an die rho4 angeschlossen.

  • Seite 97: Analog-E/A-Parameter

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−23 and Controls CAN-Bus-Peripherie 5.5.4 Analog-E/A-Parameter In der 400er Gruppe der Maschinenparameter wird die Anzahl der ana- logen E/A-Kanäle und deren Belegung eingerichtet. Anzahl der analogen Eingänge (P406) P406 gibt die Anzahl der analogen Eingangskanäle an. Pro Eingangs- block sind 4 analoge Eingangskanäle einzustellen.
  • Seite 98 5−24 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls CAN-Bus-Peripherie D Bei rechtsbündiger Darstellung und einer Auflösung von 12 Bit, z. B. 4AI_UI-Modul, wird als Maximalwert nur 1/16 des Nennwerts erreicht. Bei einer angelegten Spannung von 10 V wird im BAPS- Programm ein Eingangswert von 62,5 eingelesen.

  • Seite 99: Beispiel

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−25 and Controls CAN-Bus-Peripherie D Format: Für die Ausgangsbelegung 2XX (BAPS-Ausgang) kann beim Daten- format zwischen einer Zahlendarstellung im 2er-Komplement (posi- tive und negative Dezimalzahlen: Format = 0) und einer Darstellung in Straight Binary (nur positive Dezimalzahlen: Format = 1) gewählt...
  • Seite 100 5−26 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls CAN-Bus-Peripherie Hardware-Einstellungen B~IO M-CAN-Busanschaltung: Baudrate: DIP-Schalter S1 = 1000 0111 CANrho, 1 MBaud Node-ID : DIP-Schalter S2 = 1000 0001 Node-ID = 1 4AO_U Analog Ausgangsmodul: ±10 V Ausgangsspannung für Kanal 1...
  • Seite 101 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−27 and Controls CAN-Bus-Peripherie Maschinenparameter P30 E/A-Konfiguration CAN Anzahl Eingangsblöcke: Anzahl Ausgangsblöcke Anzahl SR-CAN-Module CANopen Download E/A-Konfiguration CAN 1 D Baudrate D CANrho=0, CANopen= 1 E/A-Konfiguration CAN 2 D Baudrate D CANrho=0, CANopen= 1 Maschinenparameter P31 ADR.
  • Seite 102 5−28 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls CAN-Bus-Peripherie Maschinenparameter P405 Belegung Analog-Ausgänge Analog-Ausgang 1 D Belegung D RAM-AnfAdr D Format D Nennwert 1000 D Sp-Offset (%) Analog-Ausgang 2 D Belegung D RAM-AnfAdr D Format D Nennwert...
  • Seite 103 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−29 and Controls CAN-Bus-Peripherie Maschinenparameter P407 Belegung Analog-Eingänge Analog-Eingang 1 D Belegung D RAM-AnfAdr D Format D Nennwert 1000 Analog-Eingang 2 D Belegung D RAM-AnfAdr D Format D Nennwert 1000 Analog-Eingang 3...

  • Seite 104: Baps-Programm

    5−30 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls CAN-Bus-Peripherie 5.5.6 BAPS-Programm PROGRAMM ANA_EA ;****************************************************************************** ;*Demo−Programm CAN−Analog−E/A mit B~IO ;*P405,P407: Nennwert = 1000 = 10 Volt ;****************************************************************************** EINGANG DEZ: 201 = AE1, 202 = AE2, 203 = AE3, 204 = AE4 ;analoge Eingaenge...

  • Seite 105: Sr-Can-Modul

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−31 and Controls CAN-Bus-Peripherie SR-CAN-Modul Um sicherzustellen, dass die Maschinenparameter immer zur Kinematik (Mechanik) passen, werden die, die Mechanik betreffenden Maschinen- parameter auf einem SR-CAN-Modul abgelegt. Dieses Modul ist fest mit der Robotermechanik verbunden und bleibt über die Roboterlebens-...
  • Seite 106 5−32 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls CAN-Bus-Peripherie Sind alle Maschinenparameter ausgewählt, wirkt die Lese-Funktion rSGSrCAN () wie ein Maschinenparameter-Backup, d. h. die Maschi- nenparameter aus dem SR-CAN-Modul werden alle übernommen. Um die Maschinenparameter wirksam werden zu lassen, muss die Steue- rung neu hochlaufen.
  • Seite 107 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−33 and Controls CAN-Bus-Peripherie Zeichen-Nummer Inhalt (Hex) 1000 In aller Regel werden nur kinematikabhängige Maschinenparameter übernommen. Die allgemeinen Systemparameter bleiben im Echtzeit- kern der rho4 erhalten. Sind alle Einträge ungleich Null, wird ein Maschi- nenparameter-Backup durchgeführt.
  • Seite 108 5−34 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls CAN-Bus-Peripherie MP-Download ab VO05x Ab der Version VO05x ist das Verhalten des SRCAN-Moduls bezüglich des Maschinenparameterdownloads (Übertragung der Maschinenpara- meter aus dem SRCAN-Modul in die Steuerung) geändert. Beim Hochlauf der Steuerung (rho4.1 und rho4.0) findet ein Vergleich der Seriennummer im Maschinenparameterrecord (P314) und der im SRCAN-Modul gespeicherten Seriennummer statt.
  • Seite 109 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−35 and Controls CAN-Bus-Peripherie Die Anzahl der SR-CAN-Module wird im Maschinenparameter P30 an- gegeben. Die Einstellungen für die Analog-E/A sind unter Punkt 5.7 Analoge Ein- /Ausgänge des SR-CAN-Moduls beschrieben. In Maschinenparameter P37 werden die Eingangsadressen und Aus- gangsadressen der Lese/Schreibe-Dienste eingegeben.
  • Seite 110 5−36 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls CAN-Bus-Peripherie Lesen/Schreiben MP Robi 1 Schreibe MP SR-CAN 1 Gültiger Maschinen- parameter- Record Robi 2 Schreibe MP SR-CAN 2 MP-Filter srcan.bnr Lese MP Zwischenspeicher...

  • Seite 111: Analoge Ein-/Ausgänge Des Sr-Can-Moduls

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−37 and Controls CAN-Bus-Peripherie Analoge Ein-/Ausgänge des SR-CAN-Moduls Das SR-CAN-Modul verfügt neben 8 digitalen Ein- und Ausgängen auch über 4 analoge Eingänge. Diese können von der rho4 eingelesen und in BAPS-Programmen verarbeitet werden.

  • Seite 112: Maschinenparameter-Einstellungen

    5−38 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls CAN-Bus-Peripherie 5.7.3 Maschinenparameter-Einstellungen CAN-E/A-Parameter E/A-Konfiguration des CAN-Busses (P30) In Maschinenparameter P30 sind für das SR-CAN-Modul 2 Eingangs- blöcke und 1 Ausgangsblock vorzusehen. Ein CAN-Block besteht aus bis zu 8-Byte-Daten. Ein Analog-Kanal des SR-CAN-Moduls besteht aus 2-Byte-Daten.
  • Seite 113 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−39 and Controls CAN-Bus-Peripherie D EA-Art Block n D AnfAdr. Block n D Laenge Block n D Identifier Block n D Bus-Nr. Block n Die Block-Nummer n ergibt sich aus der Gesamtkonfiguration von CAN- Modulen (n = 1..40).
  • Seite 114 5−40 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls CAN-Bus-Peripherie Adress-Bereiche der CAN-Ausgänge (P32) Maschinenparameter P32 konfiguriert die CAN-Ausgänge. Für den Ausgangsblock sind die Unterparameter ‘E/A-Art’, ‘Anfangsadresse’, ‘Blocklänge’, ‘Identifier’ und ‘CAN-Bus-Nummer’ einzustellen. (Siehe auch Analog E/A mit CAN B~IO-Modulen, Abschnitt 5.5.2).
  • Seite 115 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−41 and Controls CAN-Bus-Peripherie D RAM-Anfangsadresse: Diese relative Adresse gibt die Lage des 2-Byte-Datenworts für den Analog-Kanal innerhalb des rho4.0-internen RAM-Bereichs an. Die erste RAM-Adresse muss gleich der in P31 eingestellten Anfangsa- dresse gesetzt werden.

  • Seite 116: Belegung Der Can-Bus-Schnittstellen

    5−42 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls CAN-Bus-Peripherie Belegung der CAN-Bus-Schnittstellen Die rho4.0 besitzt zwei, bzw. drei getrennte CAN-Bus-Schnittstellen: D Stecker-Nr. X51 D Stecker-Nr. X52 D Stecker-Nr. X53 (nur rho4.0 L), nur als Bandeingang nutzbar Die Schnittstellen X51 und X52 können in gewissen Grenzen mit Ach-...
  • Seite 117 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−43 and Controls CAN-Bus-Peripherie Abtastzeit (P5) >= 8 ms CAN-Bus 1 (X51) CAN-Bus 2 (X52) maximal 29 A-Blöcke in Summe maximal 17 E- bzw. maximal 28 E-Blöcke A-Blöcke in beliebiger Mischung oder: in Summe maximal 17 E- bzw.
  • Seite 118 5−44 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls CAN-Bus-Peripherie Die maximal mögliche Anzahl von Achsen mit Servodyn-GC-Antriebs- verstärkern beträgt 6 pro CAN-Bus. Die dabei freibleibenden A- und E- Blöcke können beliebig mit anderen Komponenten (auch Achsen mit Servodyn-D-Verstärkern) belegt werden.

  • Seite 119: Beispiele

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−45 and Controls CAN-Bus-Peripherie 5.8.1 Beispiele Beispiel 1 bis 3 können mit Abtastzeiten < 8ms betrieben werden, bei Beispiel 4 ist eine Abtastzeit von mindestens 8 ms einzustellen Beispiel 1 D 4 Achsen...

  • Seite 120: Can-Id-Belegungen

    5−46 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls CAN-Bus-Peripherie CAN-ID-Belegungen Die folgende Tabelle gibt die ID-Belegung der CAN-Protokolle an. Die grau markierten IDs sind für die Soll- und Istwertprotokolle der Achsen reserviert und dürfen für E/A-IDs nicht verwendet werden.
  • Seite 121 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−47 and Controls CAN-Bus-Peripherie Servodyn-G Servodyn-D DESI65K-CAN RM65M-CO CANopen BIO-K-CAN E/A-Module Geber, Achsen Servodyn-G Servodyn-D DESI65K-CAN RM65M-CO CANopen BIO-K-CAN E/A-Module Geber, Achsen Istwerte Istwerte ID = 600 + 10 * i...
  • Seite 122 5−48 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls CAN-Bus-Peripherie Servodyn-G Servodyn-D DESI65K-CAN RM65M-CO CANopen BIO-K-CAN E/A-Module Geber, Achsen Bereich 1 ID = 1408 + i i = 1 bis 127 1409 1536 Bereich 2 ID = 1536 + i...

  • Seite 123: Servodyn-D-Rho4-Interface

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−49 and Controls CAN-Bus-Peripherie 5.10 Servodyn-D-rho4-Interface 5.10.1 Steuerdaten rho4 −> Servodyn-D Interface-Signal rho4 Bedeutung im Antrieb MF-Ausgang AchseX Out1 Digital-Ausgang Out1 (MF_AUS_x_RCE) Frei Frei Aktivierung Endschalterlogik im Antrieb 0 = Endschalterüberwachung inaktiv 1 = Endschalterüberwachung aktiv...

  • Seite 124: Statusmeldungen Servodyn-D −> Rho4

    5−50 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls CAN-Bus-Peripherie 5.10.2 Statusmeldungen Servodyn-D −> rho4 Bezeichnung im Antrieb Fehler- Wirkung in der rho4 Rück nummer Fehlermeldungen, Interface-Ausgänge setzen Steuerspannung F 35 Fehlermeldung: CAN-Logikspannung Code: 24320 + Achs-Nr. − 1...
  • Seite 125 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 5−51 and Controls CAN-Bus-Peripherie Bezeichnung im Antrieb Fehler- Wirkung in der rho4 Rück nummer Fehlermeldungen, Interface-Ausgänge setzen Digital-Eingang In4 Interface-Signal: MF-Eingang AchseX (MF_EINxx_RCA), xx = (Achs-Nr. −1 * 4) + 4)
  • Seite 126 5−52 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls CAN-Bus-Peripherie Notizen:...

  • Seite 127: Sercos-Interface

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 6−1 and Controls SERCOS-Interface SERCOS-Interface Als digitale Antriebschnittstelle ist auf der rho4.0 u. a. das SERCOS -In- terface realisiert. Dazu steht auf der pci-rho hardwaremäßig ein SER- COS-Ring zur Verfügung, an den bis zu 16 Achsen angeschlossen werden können.
  • Seite 128 Antriebe => rho4 (AT) Die Achstelegramme werden in der rho4 auf maximal 22 Byte pro Achse festgelegt. Das entspricht der maximalen AT-Länge von Bosch Rexroth Servodyn-D-Antrieben. Weiterhin ist die Anzahl der Ident- Nummern im konfigurierbaren AT bei Servodyn-D-Antrieben auf maxi-...
  • Seite 129 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 6−3 and Controls SERCOS-Interface Unter Berücksichtigung dieser Randbedingungen werden die ATs von der rho4 standardmäßig wie folgt belegt: S-0-0135 Antriebsstatus 2 Byte S-0-0051 Lage-Istwert (Motorgeber) 4 Byte S-0-0189 Schleppabstand 4 Byte...

  • Seite 130: Datenformat Von Lage-Soll- Und Istwerten

    6−4 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls SERCOS-Interface 6.1.3 Datenformat von Lage-Soll- und Istwerten Die Lagesoll- und Istwerte werden in mm bzw. grd übertragen: −4 Wichtung translatorisch: 1 LSB = 10 −4 Wichtung rotatorisch 1 LSB = 10 Die Achsen können betrieben werden als:...

  • Seite 131: Maschinenparameter

    A_1 SCS Achs-Nr : SERCOS-Adresse des entsprechenden An- triebsverstärkers (entspricht der Einstellung auf dem Personality-Modul im Verstärker) A_1 Antriebs-Art Kennung für Bosch Rexroth Servodyn-D-An- triebe mit SERCOS interface A_1 Geb.Weg/U 1.0 Weg der Achse/pro Geberumdrehung in mm bzw. grd (wird nur bei RC-geführtem Referenzieren be- nötigt)
  • Seite 132 = 6 ms ==>Verfahrweg/Clock = 50/1000 *6= 0, 3 grd ==> min. Modulowert = 0,3 grd*2 = 0,6 grd A_1 MBewert 1000.00 Messsystem-Bewertung Bei Einsatz von Bosch Rexroth-An- triebsverstärkern immer 1000.00 einge- A_1 Sollw.Ausg fortlaufende Nummerierung der Soll- wert-Ausgänge (keine Doppelbelegung zulässig)

  • Seite 133: Sercos-Spezifische Antriebsparameter

    Initialisierungsphase per Download zu den Antrieben übertragen. An- sonsten werden sie nicht benötigt. Als Grundlage dient ein mit dem Bosch Rexroth DSS-Programm erstell- tes ASCII-File. Das Programm DSS (Diagnose- und Service-System) ist ein Inbetriebnahmehilfe- und Diagnosewerkzeug für die Antriebsum-...
  • Seite 134 Steuerung wird entsprechend verzögert. Empfehlung: Nach erfolgter Optimierung, den Antriebsparameter- Download einmal für alle Achsen durchführen. Per SERCOS-Kom- mando ‘Arbeitsspeicher sichern’ (S-0-0264 bei Bosch Rexroth Servodyn-D-Antrieben) die Antriebs-Parameter im EEPROM des Antriebs speichern. Anschließend den Download im Parameter P38 ausschalten.

  • Seite 135: Referieren

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 6−9 and Controls SERCOS-Interface Referieren 6.3.1 RC-geführtes Referieren P401 Ref.-Mode = 0..3 Die Achsen werden unter rho4-Kontrolle referiert. Beschreibung der verschiedenen Ref-Modi, siehe Software-Handbuch Steuerungfunktio- nen (Nr. 1070072420), Kapitel Referenzpunktfahrt bei Servodyn-D mit CAN-Schnittstelle.
  • Seite 136 6−10 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls SERCOS-Interface Besonderheiten bzw. Einschränkungen bei antriebgeführtem Referie- ren: D nicht für mechanisch verkoppelte Achsen geeignet, z. B. Hub-Dreh- spindel D kann nur für maximal 8 SERCOS-Achsen gleichzeitig gestartet wer- D beim Versuch weitere Achsen zu starten, wird im Handbetrieb die Warnung ‘Separat referieren! Achse x’...

  • Seite 137: Statusmeldungen Und Warnungen

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 6−11 and Controls SERCOS-Interface Statusmeldungen und Warnungen Tritt in der Hochlaufphase ein Fehler am SERCOS interface auf, wird der Hochlauf der Steuerung (ohne vollständige Initialisierung des SER- COS interface) abgeschlossen. Danach könnnen die aufgetretenen Fehler über MODE 7.2 am PHG bzw.

  • Seite 138: Statusmeldungen Beim Hochlauf Des Sercos Interface 6

    6−12 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls SERCOS-Interface 6.4.1 Statusmeldungen beim Hochlauf des SERCOS interface Folgende Statusmeldungen können beim Initialisieren des SERCOS interface ausgelöst werden: Sercos-Init-Fehler SERCOS-ASIC kann nicht initialisiert werden (Kode = 169984) SERCOS-Hardware überprüfen...

  • Seite 139: Sercos-Spezifische Statusmeldungen Zur Laufzeit

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 6−13 and Controls SERCOS-Interface Beispiel: S−1−0104 für Achse 1 fehlerhaft Fehleranzeige: Sercos-Fehler Phase 2 Achse 1 S− 10104 Kode= 169600 6.4.2 SERCOS-spezifische Statusmeldungen zur Laufzeit Sercos-Alarm Antriebverstärker hat einen Fehler erkannt...

  • Seite 140: Übertragung Zyklischer Antriebsdaten Zur Pclrho4.0

    Innerhalb der rho4.0 Als Eingangspuffer für Achstelegramme werden in der rho4.0 maximal 22 Byte pro Achse festgelegt. Das entspricht der maximalen AT-Länge bei Bosch Rexroth Servodyn-D-Antrieben. Die Anzahl der Identifier im konfigurierbaren AT bei Servodyn-D-Antrieben ist auf maximal 5 be- grenzt.

  • Seite 141: Behandlung Der Achstelegramme In Der Rho4.0

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 6−15 and Controls SERCOS-Interface Im Antrieb Die Achstelegramme können vom Anwender im Antriebsverstärker konfiguriert werden. Um die von der rho4.0 voreingestellte Konfigura- tion zu überschreiben, muss die Ident-Nummer S-0-0016 in die Liste der von der rho4.0 zu übertragenden Parameter aufgenommen werden...

  • Seite 142: Übertragung Der Achstelegramme Zur Pclrho4.0

    6−16 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls SERCOS-Interface 6.5.3 Übertragung der Achstelegramme zur PCLrho4.0 Die ATs sind in der rho4.0 mit 22 Byte pro Achse festgelegt. Bei einer maximalen Konfiguration mit 16 Achsen ergibt sich eine Übertragungs- länge von 352 Byte.

  • Seite 143: Übertragung Des Rho4.0-Systemzählers

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 6−17 and Controls SERCOS-Interface Einstellung mit AT: Die Einstellung der SPS-Anfangsadresse bleibt unverändert. Die Einstellung der SPS Endadresse ergibt sich aus: SPS-Endadresse + 464 = 719 Bei Anschaltung mit Feldbus (PCI_BM-DP, PCI_BM-IBS bzw.

  • Seite 144: Darstellung Der Ats In Der Pclrho4.0

    6−18 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls SERCOS-Interface 6.5.5 Darstellung der ATs in der PCLrho4.0 Die folgenden Bilder zeigen ein Beispiel der SERCOS-Achstele- gramme auf der PCL. In der Symboldatei des PCL-Programmes sind 640 Byte im E/A-Be- reich der PCL reserviert.
  • Seite 145 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 6−19 and Controls SERCOS-Interface Die Adresslage der ATs ist nicht bei allen Werten auf 32-Bit-Gren- zen eingestellt. Die Werte mit 4-Byte-Kennzeichnung müssen vor der Auswertung in der PCL auf 32-Bit-Grenzen kopiert werden.

  • Seite 146: Bandeingang Über Ext. Geber Am Ecodrive-/Indradrive-Antrieb

    6−20 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls SERCOS-Interface Bandeingang über ext. Geber am EcoDrive-/IndraDrive-Antrieb 6.6.1 Allgemein Als Alternative zu den bisher zur Verfügung stehenden Messsystem- Schnittstellen für Bandgeber (Inkrementalschnittstelle an der rho4.1, CANopen Schnittstelle an rho4.1 und rho4.0) besteht ab der Version VO08 die Möglichkeit, einen externen Inkrementalgeber am Antriebs-...
  • Seite 147 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 6−21 and Controls SERCOS-Interface Aufbau des Parameters Bit 0: Geberart 0: rotativ 1: linear Bit 1: Abstandskodiertes Mess- System 0: keine abstandskodierten Referenzmarken 1: abstandskodierte Referenzmarken (S−0−0165,S−0−0166) Bit 3: Bewegungssinn 0: nicht invertiert...
  • Seite 148 6−22 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls SERCOS-Interface S−0−0117 ist demnach wie folgt zu berechnen: S−0−0117 = Geberauflösung x 360 x Motorumdrehungen n1 Vorschubkonstante Ausgangsumdrehungen n2 S−0−0391 Überwachungsfenster Geber 2 Durch den Wert dieses Parameters wird die maximal erlaubte Abwei- chung der Lageistwerte zwischen Motorgeber und externem Geber de- finiert (S−0−0051, Lage-Istwert Geber 1, S−0−0053, Lage-Istwert...

  • Seite 149: Parameter Im Indradrive-Antrieb

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 6−23 and Controls SERCOS-Interface Falls das Antriebstelegramm vom Anwender umkonfiguriert wird, ist darauf zu achten, dass die Ident-Nummern S−0−0051 (Lage-Istwert Motorgeber) und S−0−0053 (Lage-Istwert ext. Geber) wie oben be- schrieben, eingebaut werden. Der Rest des Antriebstelegramms darf vom Anwender frei belegt werden.
  • Seite 150 6−24 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls SERCOS-Interface Aufbau des Parameters Bit 0: Geberart 0: rotativ 1: linear Bit 1: Abstandskodiertes Mess- System 0: keine abstandskodierten Referenzmarken 1: abstandskodierte Referenzmarken (S−0−0165,S−0−0166) Bit 3: Bewegungssinn 0: nicht invertiert...
  • Seite 151 In diesem Parameter wird dem Regelgerät mitgeteilt, welcher Gebertyp als optionaler (externer) Geber auszuwerten ist. In ihm ist die Kenn- Nummer des entsprechenden Gebers einzutragen: D 0 kein Geber D 1 GDS/GDM-Geber von Bosch-Rexroth D 2 Inkrementalgeber mit Sinussignalen (Fa. Heidenhain-kompatible Signalspezifikation) D 3 Resolvergeber mit Datenspeicher D 4 Geber mit Hiperface-Schnittstelle D 5 Inkrementalgeber mit Rechtecksignalen (Fa.

  • Seite 152: Maschinenparameter Der Rho4

    6−26 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls SERCOS-Interface S−0−0016 Konfig.-Liste Antriebs-Telegramm Wenn der Bandeingang über Antriebsverstärker in der rho4 aktiviert wurde, wird das Antriebstelegramm für die entsprechende Achse ab- weichend von der Standardeinstellung (siehe Handbuch Systembe- schreibung rho4.1 bzw.

  • Seite 153: Einschränkungen

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 6−27 and Controls SERCOS-Interface 6.6.6 Einschränkungen Die beiden Meßsysteme auf einem Antriebsverstärker arbeiten bei den oben beschriebenen Einstellungen weitgehend unabhängig voneinan- der. Lediglich beim Einschalten des Antriebsverstärkers, bzw. Neustart der rho4 und bei antriebsgeführten Referieren, wird der Positionswert des externen Gebers (S−0−0053) mit dem Positionswert des internen...
  • Seite 154 6−28 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls SERCOS-Interface Notizen:...

  • Seite 155: Software

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 7−1 and Controls Software Software ROPS4/Online ROPS4/Online ermöglicht Erstellung, Test und Archivierung von Pro- grammen für die Steuerung rho4.0. Das Programm läuft unter Win- dows95 oder WindowsNT. Die Benutzung einer Maus ist nicht zwingend erforderlich, wird jedoch zur Erhöhung des Bedienkomforts empfohlen.
  • Seite 156 7−2 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Software Bildschirmaufbau Alle Applikationen innerhalb ROPS4/Online merken sich ihre Größe und Position. Einem Anwender wird also immer wieder sein einmal einge- richteter und vertrauter Bildschirmaufbau, z. B. wie im folgenden Bild dargestellt, angezeigt.

  • Seite 157: Server-Client-Funktionalität

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 7−3 and Controls Software Server-Client-Funktionalität Die Datei ‘hosts’ Die ASCII-Datei ’hosts’ beinhaltet die IP-Adressen und einen dazugehö- rigen Hostnamen. Unter diesem Hostnamen kann der entsprechende Server angesprochen werden. Die Aliasnamen sind frei wählbar und op- tional.
  • Seite 158 7−4 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Software rho4.0-Clients Folgende Clients sind im Betriebsystem der rho4.0 enthalten. Die dazu- gehörigen Server liegen in der PCL. Clientname Port- Dienste nummer SPS_Interface 5100 zyklische Übertragung der Interface-Daten...

  • Seite 159: Dateiverwaltung

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 8−1 and Controls Dateiverwaltung Dateiverwaltung Das Filesystem der rho4.0 dient der Anwenderspeicherverwaltung. Das Erscheinungsbild und der Funktionsumfang sind ähnlich wie bei der Da- teiverwaltung von DOS (FAT) oder Win95 (VFAT). Hinzugefügt sind einige steuerungsspezifische Funktionen, wie z. B. die Echtzeitfähigkeit und der Passwortschutz.
  • Seite 160 8−2 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Dateiverwaltung Beim Anlegen einer Datei versucht das File-System die Datei in aufein- anderfolgende (sequentielle) Blöcke zu legen. Dies setzt voraus, dass ein freier, sequentieller Speicherbereich existiert, der groß genug ist um die Datei aufzunehmen.

  • Seite 161: Zugriffsmöglichkeiten Auf Die File-Verwaltung

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 8−3 and Controls Dateiverwaltung Zugriffsmöglichkeiten auf die File-Verwaltung Der OEM hat die Möglichkeit, direkt auf den Anwenderspeicher zuzug- reifen. Dieser Zugriff geschieht über C-Funktionen, welche in den Funk- tionsbibliotheken enthalten sind.
  • Seite 162 8−4 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Dateiverwaltung Verwendung der Klasse rhoFile [rF] von Windows Die Anbindung der Funktionen unter Windows geschieht mit Hilfe der Funktionsbibliothek rho4Fkt.dll. Die benötigten Verbundtypen sowie eine ausführliche Dokumentation, befinden sich in der Einfügedatei rF.h.
  • Seite 163 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 8−5 and Controls Dateiverwaltung Funktionsname Fkt-Nr. Kommentar rFxCopy() 8015 Kopieren von Dateien (inkl. Remote-PC und Floppy) rFxRemove() 8025 Löschen von Dateien (inkl. Remote-PC und Floppy) rFxRename() 8026 Umbenennen von Dateien (inkl. Remote-...
  • Seite 164 8−6 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Dateiverwaltung Die benötigten C-Typen, sowie eine ausführliche Dokumentation, befin- den sich in der Einfügedatei rA.h. Auch über WIN-DDE möglich. siehe Handbuch DDE-Server 4. Die Funktionsnamen sind zusammengesetzt aus verschiedenen Kür- zeln.

  • Seite 165: Attribute Für Dateien

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG 8−7 and Controls Dateiverwaltung Attribute für Dateien Die Attribute (z. B. read, write) der Dateien legen fest, welche Aktionen (z. B. lesen, schreiben) mit der entsprechenden Datei erlaubt sind. Da- bei entspricht ein gesetztes Attribut der “Erlaubnis” für diese Aktion.
  • Seite 166 8−8 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Dateiverwaltung Prozesshandling Das Attribut hidden wird ’vererbt’. Hidden-Prozesse erzeugen Hidden- Dateien. Nur Hidden-Prozesse können die Attribute von Hidden-Da- teien ändern. PHG2000-Handling Die rho4.0 besitzt einen Supervisormode. Dieser Supervisormode wird über das PHG2000 aktiviert und deaktiviert.

  • Seite 167: Anhang

    1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG A−1 and Controls Anhang Anhang Abkürzungen Abkürzung Bedeutung Protective Earth, Schutzleiter Elektrostatisch gefährdete Baugrup- electro static discharge Abkürzung für alle Bezeichnungen die elektrostatische Entladungen betref- fen, z. B.ESD-Schutz, ESD-Gefähr- dung.

  • Seite 168: Stichwortregister

    A−2 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Anhang Stichwortregister Abtastzeit (P5), 5−42 Arbeitsplatz, 1−6 Achstelegramm, 6−2 Schutz, 1−6 Analog−E/A−Parameter (P404−P407), 5−23 Analoge E/A, 5−14, 5−15 Festplatte, 1−7 SR−CAN−Modul, 5−35, 5−37 Antriebsgeführtes Referieren, 6−9 I/O−Gateway, 3−14, 3−31 INTERBUS−S, 3−31...
  • Seite 169 1070072366 / 04 RhoMotion Electric Drives Bosch Rexroth AG A−3 and Controls Anhang SERCOS−Interface, 6−1 SERCOS−Maschinenparameter, 6−5 SERCOS−Statusmeldungen, 6−12 Servodyn−D−rho4−Interface, 5−49 Sicherheitshinweise, 1−4 SPS−Datenkanal, 4−3 SR−CAN−Modul, 5−1, 5−31 Beschreiben, 5−31 Lesen, 5−31 SR−CAN−Seriennummer, 5−33 SRCAN Maschinenparameter P314, 5−34 SRCAN MP−Download, 5−34 Statusmeldungen Servodyn−D −>...
  • Seite 170 A−4 Bosch Rexroth AG Electric Drives RhoMotion 1070072366 / 04 and Controls Anhang Notizen:...
  • Seite 171 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Postfach 13 57 97803 Lohr, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Deutschland Tel. +49 (0)93 52-40-50 60 +49 (0)93 52-40-49 41 service.svc@boschrexroth.de www.boschrexroth.com Printed in Germany 1070072366 DOK-RHO*4*-RHO4.0*SYSB-PR04-DE-P...

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