Führungskommunikation Mit Canopen; Allgemeines; Funktionsübersicht; Frei Konfigurierbarer Prozessdatenkanal Bis 9 Worte In Beide - Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung

5-34
Fuehrungskommunikation ueber Feldbus
5.4 Führungskommunikation mit CANopen

Allgemeines

PDO und SDO
Funktionsübersicht
Für den Antriebsregler
Führungskommunikationsmodul zur Verfügung, welches das Protokoll
• CANopen nach DS301 Version 3.0
unterstützt.
Mit dieser Baugruppe können sowohl Echtzeitdaten über sogenannte
Prozessdatenobjekte (PDO) als auch Parameter und Daten über
Servicedatenobjekte (SDO) der CANopen-Dienste übertragen werden.
Hinweis: Die Echtzeitdaten werden immer mittels PDO's übertragen.
Um eine möglichst hohe Systemflexibilität zu erreichen, sind alle Daten
über Objekte erreichbar. Diese Objekte können als Echtzeitdaten dem
Prozessdatenkanal zugeordnet werden und damit zyklisch übertragen
werden. Die Möglichkeit der Übertragung über den azyklischen Kanal
mittels SDO ist ebenfalls möglich, jedoch dürfen keine im Echtzeitkanal
definierten Objekte (vgl. Inhalt von P-0-4081) vom Master über SDO
geschrieben werden.
Das CANopen-Führungskommunikationsmodul verfügt über folgende
Funktionsmerkmale:
• Einfache Konfiguration durch Nutzung von Predefined Connection Set
und Minimal Boot-Up nach DS301.
• Es werden die von CANopen (nach DS301) spezifizierten Baudraten
von 20, 50, 100, 125, 250, 500 kbps und 1 Mbps außer 800 kbps
unterstützt.

• Frei konfigurierbarer Prozessdatenkanal bis 9 Worte in beide

Datenrichtungen über die SERCOS-Parameter des Antriebes.
• Abwärtskompatibilität zu den Profibus-Funktionen des ECODRIVE01
durch Profilauswahl (IO-Modus) möglich.
• Überwachung des Prozessdatenkanals (Watchdog-Funktion).
• LED-Diagnosefeld im Front-Panel des Führungskommunikations-
moduls zur einfachen Diagnose der BUS-Funktionen und der
wichtigsten Kommunikationsbeziehungen
Feldbus.
• Alle Parameter des Antriebes sind direkt über SDO lesbar und (falls
zulässig) auch schreibbar.
• Upload/Download-Funktion
einschließlich Listen über 4 Arrays von 16 bis 128 Byte Datenlänge mit
SDO-Diensten möglich (INDRAMAT-SIS-Protokoll)
• abschaltbare
ereignisgesteuerte
(Default = nicht ereignisgesteuert)
ECODRIVE03 FGP-03VRS
ECODRIVE03 steht
zwischen
für alle Parameter
Übertragung der
DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P
ein CANopen-
Antrieb und
des Antriebs
Echtzeitdaten