Zyklische Lageregelung ( P-0-4084= 0Xff92) - Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung

6-14
Profiltypen
Reihenfolge im
Echtzeitdatenkanal:
Wort1
MasteÅ Slave P-0-4077
Slave ÅMaster
P-0-4078

Zyklische Lageregelung ( P-0-4084= 0xFF92)

Master Å Slave
Slave Å Master
Wort2 Wort3
S-0-0258,H S-0-0258,L
S-0-0051,H S-0-0051,L
Abb. 6-9: Inhalt des Echtzeitkanales beim Profiltyp Interpolation
Eigenschaften
• Es wird die Hauptbetriebsart "zyklische Lageregelung mit Geber 1"
eingestellt. Die 1. Nebenbetriebsart ist Tippen!
• Der gesamte Inhalt des Echtzeitdatenkanales ist durch den
eingestellten P-0-4084, Profiltyp festgelegt. Über den Feldbus werden
zyklisch die Parameter S-0-0047, Lage-Sollwert und S-0-0051, Lage-
Istwert Geber 1 übertragen. Die Lagesollwertverarbeitung im Antrieb
wird mittels eines Software-PLL auf ein Synchronisationstelegramm
(SYNC-Impuls) des Feldbusses synchronisiert.
• In diesem Profiltyp gelten die Rexroth Indramat spezifischen
Definitionen für das Feldbussteuer- und –statuswort. Jedoch die Bits
0, 3 und 4 im P-0-4077, Feldbus-Steuerwort (siehe auch "Abb. 6-6:
Aufbau des P-0-4077, Feldbus-Steuerwort bei Rexroth Indramat
Profilen"), sowie Bit10 im P-0-4078, Feldbus-Statuswort (siehe auch
"Abb. 6-7: Aufbau des P-0-4078, Feldbus-Statuswort bei Rexroth
Indramat Profilen") sind bei diesem Profiltyp nicht relevant.
• Bit 4 im P-0-4078, Feldbus-Statuswort (Sollwert erreicht) signalisiert
bei diesem Profiltyp, daß der Antrieb IN-Position ist (S-0-0013, Bit 6).
• Länge des zyklischen Datenkanales ist festgelegt mit:
P-0-4082 = P-0-4087 = 8 Byte + P-0-4083
Aufbau des Echtzeitdatenkanales
Im Echtzeitkanal des
Prozessdaten-Ausgangsbeschreibung
Master zum Antrieb übertragen:
Parameter
P-0-4077, Feldbus-Steuerwort
S-0-0047, Lage-Sollwert
P-0-4076, Feldbus-Platzhalterobjekt
Im Echtzeitkanal des
Prozessdaten-Eingangsbeschreibung
Antrieb zum Master übertragen:
Parameter
P-0-4078, Feldbus-Statuswort
S-0-0051, Lage-Istwert Geber 1
S-0-0390, Diagnose-Nummer
ECODRIVE03 FGP-03VRS
Wort4 Wort5
S-0-0259,H S-0-0259,L
S-0-0040,H S-0-0040,L
Feldbusses werden
konfigurierten
Format
i16 -> (1 Wort)
i32 -> (2 Worte)
i16 (1Wort)
Feldbusses werden
konfigurierten
Format
i16 -> (1 Wort)
i32 -> (2 Worte)
u16-> (1 Wort)
DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P
Wort6
P-0-4076
S-0-0390
die im P-0-4081,
Daten vom
die im P-0-4080,
Daten vom