Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung Seite 256

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Antriebsgrundfunktionen
Die antriebsinterne
Lageauflösung hängt von dem
darzustellenden Verfahrbereich
Das antriebsinterne Format bestimmt mit welcher Wertigkeit die
Lagesoll- und
Lageregelkreises im Antrieb durchgeführt wird. Aus dem Wert des
ab.
Parameters S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich berechnet sich der
Antrieb das antriebsinterne Format.
Funktionsprinzip des antriebsinternen Lagedatenformats
Die Verarbeitung der Lagedaten im Antrieb erfolgt mit einer festen
Datenbreite. Daraus ergibt sich die Abhängigkeit der Auflösung der
Lagedaten zum abzudeckenden Verfahrbereich der Achse.
Hinweis: Je größer die darzustellende Strecke, um so kleiner die
antriebsinterne Lageauflösung.
Die antriebsinterne Auflösung berechnet sich dabei aus den Werten
der Parameter
• S-0-0116, Geber 1 Auflösung
• S-0-0256, Vervielfachung 1
Der Parameter für die Geberauflösung ist dabei dem Meßsystem-
Datenblatt zu entnehmen, bzw. werden automatisch aus dem Feedback-
Datenspeicher gelesen, wenn ein entsprechendes Meßsystem verwendet
wird. Es wird
Geberumdrehung, bzw. die Gitterkonstante eines Linearmaßstabes
(Strecke pro Teilungsperiode) angegeben. Der Wert des Parameters für
die Vervielfachung wird vom Antrieb während des Kommandos
S-0-0128, C200 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4 berechnet.
Er zeigt die Auflösung pro Teilungsperiode (TP) an.
Für die antriebsinterne Auflösung gilt somit:
für rotative Motoren:
Auflösung
Auflösung:
Vervielfachung:
Geberauflösung:
Abb. 9-25:Antriebsinterne Auflösung bei rotatorischem Motor
und für Linearmotoren:
Auflösung:
Vervielfachung:
Geberauflösung:
Abb. 9-26:Antriebsinterne Auflösung bei Linearmotor
Beispiele:
1. MKD-Motor, S-0-0116 = 4, S-0-0256 = 32768, daraus folgt:
Antriebsinterne Auflösung = 131072 Inkremente/Motorumdrehung,
bzw. 0,00275 Grad/Inkrement
2. Linearmaßstab als optionales Meßsystem, S-0-0117 = 0,02 mm
(Gitterteilung
Antriebsinterne Auflösung ca. 1638400 Inkremente/mm, daraus ergibt
bzw. 0,00061 µm (Die Berechnung der antriebsinternen Auflösung bei
Verwendung eines optionalen Gebers wird im folgenden noch genauer
erklärt.)
istwertaufbereitung, sowie
darin die Anzahl
=
Geberauflö sung
antriebsinterne Auflösung der Lagedaten [Inkr/Umdr]
Wert in S-0-0256 bzw. S-0-0257 [Inkr/TP]
Wert in S-0-0116 bzw. S-0-0117 [TP/Umdr]
Vervielfachung
=
Auflösung
Geberauflösung
antriebsinterne Auflösung der Lagedaten [Inkr/mm]
Wert in S-0-0256 bzw. S-0-0257 [Inkr/TP]
Wert in S-0-0116 bzw. S-0-0117 [mm/TP]
= 20 um), S-0-0257
DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P
ECODRIVE03 FGP-03VRS
die Schließung
der Teilungsperioden
×
Vervielfac hung
= 32768, daraus
des
pro
folgt: