Konfiguration Des Canopen-Slave - Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung

ECODRIVE03 FGP-03VRS

Konfiguration des CANopen-Slave

P-0-4080, Prozessdaten-
Eingangsbeschreibung
PDO-Mapping Objekte 1A00,
P-0-4081, Prozessdaten-
Ausgangsdatenbeschreibung
PDO-Mapping Objekte 1600,
DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P
Konfiguration des Prozessdatenkanals (PDO)
Die Prozessdaten werden unabhängig vom Feldbustyp konfiguriert.
Mit dem CANopen-Führungskommunikationsmodul steht dem Anwender
eine intelligente Baugruppe zur Verfügung, die entsprechend den
Prozessanforderungen konfiguriert werden kann.
Durch die Einstellung des P-0-4084, Profiltyp ist meist auch eine
Konfiguration des Prozessdatenkanals (Echtzeitdatenkanal) verbunden.
Hinweis: Die Profiltypen P-0-4084 = 0xFFFE oder 0xFF82
diesbezüglich eine Ausnahme dar: Bei diesem Profiltyp wird
die Konfiguration dem Anwender überlassen.
siehe auch Kapitel "Profiltypen"
Die Parametrierung kann auch über den Feldbus vorgenommen werden,
in dem die Antriebsparameter mittels der Datenaustauschobjekte über
das SDO beschrieben werden.
Die eingestellten Werte dieser Parameter können ebenfalls über die
Datenaustauschobjekte gelesen werden. Alternativ können auch die in
DS301 definierten PDO-Mapping Objekte 1600/1A00 über SDO gelesen
werden.
Die in den
Konfiguration wird beim Hochlauf des Antriebes in den Betriebsmodus
übernommen.
In diesem Objekt wird die Struktur der vom Slave zum Master gesendeten
PDO beschrieben, und damit die Länge und die Belegung der PDO mit
Objekten (Indizes) für die Prozesseingangsdaten abgebildet.
1A01, ...
Der Anwender kann über den SDO-Read-Dienst die vorhandene Struktur
auslesen.
Der Master kann diese Konfiguration benutzen, um zu wissen welches
Objekt in welchem PDO an welcher Stelle übertragen wird.
Hinweis: Es können bis zu 32 PDO mit bis zu 8 Byte Länge in beide
Datenrichtungen konfiguriert werden.
In diesem
(Master→Slave) hinterlegt. Damit kann über SDO-Read die aktuelle
Struktur, und damit die Belegung der PDO ausgelesen werden.
1601, ...
Hinweis: Sowohl für die Prozesseingangsdaten, als auch für die
Prozessausgangsdaten gilt, dass Veränderungen hinsichtlich
der Wortlänge immer zu einer Modifikation der im Master
hinterlegten Daten für diesen Slave führen muß. Daher
werden Änderungen in PDO erst nach erneutem Einschalten
des Antriebes bzw. bei der Phasenumschaltung vom
Parametriermodus in den Betriebsmodus wirksam.
Fuehrungskommunikation ueber Feldbus
Parametern P-0-4080
Objekt ist die Struktur
und P-0-4081 eingetragene
der Prozessausgangsdaten
5-37
stellt