Canopen - Schnittstelle; Einstellung Von Slaveadresse Und Übertragungsrate (Busspezifisch); Adressierung Des Canopen-Slave; Sdo-Dienste - Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung
Antrieb für die allgemeine automatisierung mit feldbusschnittstellen
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Andere Handbücher für ECODRIVE03:
- Funktionsbeschreibung (715 Seiten) ,
- Projektierung (344 Seiten) ,
- Parameterbeschreibung (302 Seiten)
Inhaltsverzeichnis
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ECODRIVE03 FGP-03VRS
CANopen - Schnittstelle
Einstellung von Slaveadresse und Übertragungsrate (busspezifisch)
Priorisierung
Predefined Connection Set
SDO-Dienste
DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P
Fuehrungskommunikation ueber Feldbus
Das Führungskommunikationsmodul unterstützt die
CANopen Spezifikation nach DS301
• Zur Gewährleistung der EN-Normen für EMV-Sicherheit ist die
CANopen-Schnittstelle vollständig galvanisch entkoppelt.
• Entsprechend DS301 besitzt das Führungskommunikationsmodul
einen 9-poligen D-SUB-Steckverbinder (Stecker) zur Ankopplung an
den Bus. Die Belegung entspricht der DS301.
Adressierung des CANopen-Slave
Die Adresse bestimmt die Priorität der Nachrichten des Slave, wobei die
niedrigste Adresse die höchste Priorität besitzt. Üblicherweise besitzt der
Master die höchste Priorität und somit die niedrigste Adresse.
Jeder CANopen-Teilnehmer muß auf dem Bus eindeutig ihm zugeordnete
Nachrichten senden. Nach dem Predefined Connection Set aus DS301
ist damit eine busweit eindeutige Adresse des Slave notwendig. Diese
Adresse wird auf dem aufgesteckten Firmwaremodul eingestellt.
Hinweis: Nach CANopen ist die Adresse im Bereich von 1...127
einstellbar. Beim DKC05.3 können jedoch nur Adressen bis
maximal 99 eingestellt werden. Adresse 0 ist nicht zulässig.
Der DKC05.3 unterstützt die im Predefined Connection Set von
CANopen DS301 definierten Nachrichten:
Damit sind folgende Nachrichten Identifier (COB-ID) definiert:
COB-ID
0x000
0x080
0x080 + Adresse
0x180 + Adresse
0x200 + Adresse
0x280 + Adresse
0x300 + Adresse
0x380 + Adresse
0x400 + Adresse
0x580 + Adresse
0x600 + Adresse
Weitere Daten der Dienste sind der Dokumentation der jeweils
eingesetzten Masteranschaltung zu entnehmen.
Bedeutung
NMT, Master → DKC05.3
SYNC, Master → DKC05.3
EMCY, DKC05.3 → Master
PDO1, DKC05.3 → Master
PDO1, Master → DKC05.3
PDO2, DKC05.3 → Master
PDO2, Master → DKC05.3
PDO3, DKC05.3 → Master
PDO3, Master → DKC05.3
SDO, DKC05.3 → Master
SDO, Master → DKC05.3
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