Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung Seite 40

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Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme
Änderungsbit Kommandos
Zur steuerungsseitigen
Kommandoquittung durch den Antrieb ist das Änderungsbit Kommandos
im Antriebstatuswort (KA-Bit) vorhanden. Das Bit wird durch den Antrieb
gesetzt, wenn die Kommandoquittung vom Zustand in Bearbeitung ( 7 ) in
den Zustand Fehler, Kommandoausführung nicht möglich ( 0xF ) oder
Kommando ordnungsgemäß ausgeführt ( 3 ) wechselt. Das Bit wird
gelöscht, wenn der Master die Vorgabe löscht ( 0 ).
Setzt der Antrieb das Kommandoänderungsbit, so erkennt dies die
Steuerung. Diese kann dann den entsprechenden Datenstatus des oder
der Kommandos lesen, die sie irgendwann einmal gesetzt, aber noch
nicht gelöscht hat. Dort erkennt die Steuerung dann, ob das Kommando
im Antrieb mit oder ohne Fehler beendet wurde. Anschließend ist dieses
Kommando von der Steuerung zu löschen.
Datum des
Kommando-
parameters
Start des
(= Vorgabe)
Kommandos
3
0
Datenstatus
des Kom-
mandoparam.
7
(= Quittung)
3
0
Kommando-
t ca. 64msec
änderung
sbit im
Antriebstatus
1
Abb. 4-4: Vorgabe, Quittung und Kommandoänderungsbit bei
ordnungsgemäßer Ausführung
Datum des
Kommando-
parameters
Start des
(= Vorgabe)
Kommandos
3
0
Datenstatus
OxF
des Kom-
mandoparam.
(= Quittung)
7
3
0
Kommando-
t ca. 64msec
änderung
sbit im
Antriebstatus
1
Abb. 4-5: Vorgabe, Quittung und Kommandoänderungsbit bei fehlerhafter
Ausführung
Zwischen Empfang
Kommandoquittung kann im Antrieb eine Verzögerungszeit von bis zu
64ms vergehen.
ECODRIVE03 FGP-03VRS
Erkennung einer
Löschen des
Kommandos
t ca. 64msec
Kommando in Bearbeitung
Kommando ohne Fehler beendet
Löschen des
Kommandos
Kommando
in Bearbeitung
t ca. 64msec
der Kommandovorgabe
DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P
Änderung der
t
Kommando gelöscht
t
t
Sv5021d1.fh5
t
Kommando mit Fehler
beendet
Kommando gelöscht
t
t
Sv5022d1.fh5
und Setzen der