Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung Seite 7

ECODRIVE03 FGP-03VRS
Allgemeines............................................................................................................................ 5-34
Funktionsübersicht................................................................................................................. 5-34
CANopen - Schnittstelle......................................................................................................... 5-35
Einstellung von Slaveadresse und Übertragungsrate (busspezifisch) .................................. 5-35
SDO-Dienste .......................................................................................................................... 5-35
Electronic Data Sheet für DKC05.3 ....................................................................................... 5-36
Objektverzeichnis CANopen spezifisch ................................................................................. 5-36
Konfiguration des CANopen-Slave ........................................................................................ 5-37
Anzahl und Länge der PDO im ECODRIVE03 ...................................................................... 5-38
Diagnose-LED für CANopen.................................................................................................. 5-38
Belegung des CANopen - Steckverbinders X50.................................................................... 5-39
5.5 Führungskommunikation mit DeviceNet ...................................................................................... 5-40
Allgemeines............................................................................................................................ 5-40
Funktionsübersicht................................................................................................................. 5-40
DeviceNet - Schnittstelle........................................................................................................ 5-41
Einstellung von Slaveadresse und Übertragungsrate (busspezifisch) .................................. 5-41
Explicit Message .................................................................................................................... 5-41
Electronic Data Sheet für DKC06.3 ....................................................................................... 5-41
Objektverzeichnis DeviceNet spezifisch ................................................................................ 5-42
Konfiguration des DeviceNet-Slave ....................................................................................... 5-43
Anzahl und Länge des Polled I/O im DKC06.3...................................................................... 5-44
Diagnose-LED für DeviceNet................................................................................................. 5-45
6 Profiltypen
6.1 Allgemeine Einführung ................................................................................................................... 6-1
Übersicht der unterstützten Profiltypen.................................................................................... 6-1
Begriffsklärung ......................................................................................................................... 6-2
Zuordnung zu den antriebsinternen Betriebsarten .................................................................. 6-3
6.2 I/O-Modus....................................................................................................................................... 6-4
Grundfunktion des I/O-Modus.................................................................................................. 6-4
Zustandsmaschine im I/O-Modus (Feldbussteuer- und statuswort) ........................................ 6-5
I/O-Modus-Defaulteinstellung .................................................................................................. 6-8
I/O-Modus mit Nocken ( P-0-4084 = 0xFF81 ) ........................................................................ 6-8
I/O-Modus frei erweiterbar ( P-0-4084 = 0xFF82) ................................................................... 6-9
6.3 Rexroth Indramat spezifische Profiltypen ...................................................................................... 6-9
Grundfunktion der Rexroth Indramat-Profile............................................................................ 6-9
"Rexroth Indramat Zustandsmaschine" des Antriebes ............................................................ 6-9
Antriebsinterne Interpolation ( P-0-4084= 0xFF91) ............................................................... 6-13
Zyklische Lageregelung ( P-0-4084= 0xFF92) ...................................................................... 6-14
Profiltyp, Geschwindigkeitsregelung ( P-0-4084 = 0xFF93) .................................................. 6-15
Frei konfigurierbarer Betriebsmodus (P-0-4084 = 0xFFFE) .................................................. 6-16
6.4 Beispielkonfigurationen für Rexroth Indramat-Profile .................................................................. 6-18
Betrieb mit analogen Sollwerten (Feldbusmaster nicht aktiv)................................................ 6-18
Nutzung der Rexroth Indramat Positioniervorgabe................................................................ 6-18
Nutzung des Multiplexkanales bei Positioniersatzbetrieb...................................................... 6-19
Verwendung des Signalsteuer- und Statuswortes................................................................. 6-21
DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK01-DE-P
III
Inhaltsverzeichnis
6-1