Sollwertaufbereitung Bei Der Elektr. Kurvenscheibe - Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung

8-62
Betriebsarten

Sollwertaufbereitung bei der elektr. Kurvenscheibe

Änderung von P-0-0061,
Winkelverschiebung
Tabellenanfang
Beim Aktivieren dieser Betriebsart wird der Lagesollwert des Antriebs
zunächst entsprechend folgender Beziehung initialisiert.
X ϕ
F( ) L
X Lagesollwert des Folgeantriebs S-0-0047
F :
+/- : P-0-0108, Leitachspolarität (P-0-0108=1 > -)
ϕ
Leitachsposition P-0-0053
L :
ϕ
Winkelverschiebung Tabellenanfang P-0-0061
V :
h: Kurvenscheibenhub P-0-0093
tab(ϕ): Kurventabellen P-0-0072 bzw. P-0-0092
X Lagesollwert additiv S-0-0048
v:
G P-0-0157, Leitachsgetriebe Ausgangsumdrehungen
a:
G P-0-0156, Leitachsgetriebe Eingangsumdrehungen
e:
Abb. 8-60: Initialisierung des Lagesollwertes
Bei aktivierter Betriebsart werden Differenzen der Leitachsposition
verarbeitet, um bei
Hubparameters einen stetigen Verlauf des Lagesollwertes zu garantieren.
Aus den Kurvenscheibentabellen wird in jedem Regelungszyklus die
Differenz zum letzten Regelungszyklus gebildet und entsprechend der
Gleichung weiterverarbeitet.
Bei Überschreiten der Tabellengrenze in pos. Richtung wird der
Anfangspunkt der Tabelle an das Ende angehängt, entsprechend wird
beim Überschreiten in neg. Richtung verfahren.
Der Lagesollwert wird entsprechend folgender Beziehung erzeugt.
ϕ ϕ
X = X
F ( ) L F (
(n) (n - 1)
+/- : P-0-0108, Leitachspolarität (P-0-0108=1 > -)
X : Lagesollwert des Folgeantriebs S-0-0047 im aktuellen Regelzyklus
F(n)
X : Lagesollwert des Folgeantriebs S-0-0047 im letzten Regelzyklus
F(n-1)
ϕ
Leitachsposition P-0-0053
L :
ϕ
Winkelverschiebung Tabellenanfang P-0-0061
V :
ϕ
dynamische Winkelverschiebung siehe nachfolg. Formel
d :
h: Kurvenscheibenhub P-0-0093
tab(ϕ): Kurventabellen P-0-0072 bzw. P-0-0092
Xv: Lagesollwert additiv S-0-0048
G P-0-0157, Leitachsgetriebe Ausgangsumdrehungen
a:
G P-0-0156, Leitachsgetriebe Eingangsumdrehungen
e:
Abb. 8-61: Bildung des Lagesollwertes für den Folgeantrieb
Um Sprünge des Tabellenzugriffswinkels zu vermeiden, wird ein neuer
Wert für den Parameter
Tabellenanfang nicht sofort wirksam. Ausgehend vom aktuellen Wert
wird eine rampenförmige Annäherung an den neuen Wert durchgeführt.
Die Annäherung wird auf dem kürzesten Weg durchgeführt. Die Steigung
der Rampe wird
Änderungsgeschwindigkeit Winkelverschiebung festgelegt.
ECODRIVE03 FGP-03VRS
G
a
ϕ ϕ
±
= h * tab( -
L *
G
e
Änderungen der Kurventabelle
G
ϕ
+ ∆ ±
(h * tab(
) L L *
G
P-0-0061,
mit dem
DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P
+
) X
V v
bzw. des
a
ϕ ϕ
+
- + ) X )
V d v
e
Winkelverschiebung
Parameter P-0-0158,