Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung Seite 270

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Antriebsgrundfunktionen
Beschleunigungsabhängige
Stromsollwertbegrenzung
Die Funktion der beschleunigungsabhängigen Momentenbegrenzung
muss mit dem
Motorfunktionsparameter 1 eingeschaltet werden.
Das benötigte Beschleunigungsmoment wird berechnet aus dem
Lastträgheitsmoment, der Drehmomentkonstante und der vorgegebenen
Sollbeschleunigung. Der Parameter S-0-0092, Drehmoment/Kraft-
Grenzwert bipolar kann dann auf das benötigte Bearbeitungsmoment
eingestellt werden. Der Parameter P-0-0109, Spitzendrehmoment/-
Kraft-Begrenzung begrenzt in jedem Fall das maximal zur Verfügung
stehenden Drehmoment und wird auf den für die Maschine maximal
zulässigen Wert eingestellt.
Bildung des Beschleunigungssollwertes bei lagegeregeltem Antrieb:
x : Sollposition am Lageregler
soll
v : Sollgeschwindigkeit am Drehzahlregler
soll
a : Sollbeschleunigung
soll
Abb. 9-41: Beschleunigungssollwertes bei lagegeregeltem Antrieb
Bildung des Beschleunigungssollwertes bei drehzahlgeregeltem Antrieb:
Abb. 9-42: Beschleunigungssollwertes bei drehzahlgeregeltem Antrieb
Benötigtes Drehmoment ergibt sich aus:
M
B
J : Motorträgheitsmoment
Mot
J : Lastträgheitsmoment
Last
Abb. 9-43: Benötigtes Drehmoment
Benötigter drehmomentbildender Motorstrom:
Km: Drehmomentkonstante des Motors
i : Beschleunigungsstrom
B
Abb. 9-44: Motorstrom
Der zulässige Maximalstrom ergibt sich somit aus
I =S-0-0092*I
max
I : S-0-0111, Stillstandstrom Motor
DauerMotor
Abb. 9-45: Maximalstrom
bzw. wenn dieser Wert der Kleinere ist aus:
I
max
Abb. 9-46: Maximalstrom
ECODRIVE03 FGP-03VRS
Bit12 des
2
a = dv /dt =d x /dt
soll soll soll
a = dv /dt
soll soll
= a * J = a *(J +J
soll ges soll Mot
i = (a * J )/Km
B soll ges
/100% +| I
DauerMotor
=P-0-0109*I /100%
DauerMotor
DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P
Parameter P-0-0538,
2
)
Last
|
B