Funktionsprinzip - Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung

ECODRIVE03 FGP-03VRS

Funktionsprinzip

Absoluter Positioniersollwert
(S-0-0393, Bit 3=0)
Relativer Positioniersollwert
(S-0-0393, Bit 3=1)
Wirksame
Positioniergeschwindigkeit
Wirksame Beschleunigung und
Verzögerung
DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P
Die Zielposition bzw. der Verfahrweg wird über den Parameter S-0-0282,
Positioniersollwert vorgegeben. Im Bit 3 des Parameters S-0-0393,
Sollwertmodus wird festgelegt, ob der Positioniersollwert relativ oder
absolut zu verfahren ist.
Bei einem Zustandswechsel
Positioniersollwert-Übernahme wird der Positioniersollwert direkt in den
Parameter S-0-0258, Zielposition übernommen.
Bei einem Zustandswechsel
Positioniersollwert-Übernahme wird der Positioniersollwert auf den
Parameter S-0-0258, Zielposition aufaddiert.
Hinweis: Das Bit 0 des Parameters S-0-0346, Positioniersollwert-
Übernahme wird im Feldbussteuerwort (Bit 0) zyklisch
übertragen. Somit ist es nicht erforderlich S-0-0346 im
Echtzeitkanal zu konfigurieren (vgl. P-0-4081, Prozessdaten-
Ausgangsbeschreibung).
Hinweis: Die Zielposition kann auch direkt mit dem Parameter
S-0-0258, Zielposition vorgegeben werden. Der damit
vorgebene Wert wird dann immer absolut verarbeitet und wird
sofort dem Lagesollwertgenerator vorgegeben. D. h. die Bits 3
und 4 von Parameter S-0-0393, Sollwertmodus und der
Parameter S-0-0346, Positioniersollwert-Übernahme sind in
diesem Fall ohne Bedeutung.
Der Antrieb generiert sich das zum Anfahren der Zielposition notwendige
Lagesollwertprofil unter Einhaltung der Randbedingungen in
• S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit
• S-0-0260, Positionier-Beschleunigung
• S-0-0359, Positionier-Verzögerung
• S-0-0193, Positionier-Ruck
• S-0-0108, Feedrate-Override
Die maximale Geschwindigkeit erreicht der
Beschleunigungsphase
Beschleunigung angegebenen Wert.
Die maximale Geschwindigkeit während eines Positioniervorganges
ergibt sich aus:
= − −
V S 0 0259, Positionie
max
Die maximale Verzögerung legt der Parameter S-0-0359, Positionier-
Verzögerung fest.
Ist der Parameter S-0-0359, Positionier-Verzögerung gleich Null,
verwendet der Antrieb
Beschleunigung auch zum Verzögern.
des Parameters
des Parameters
mit dem in S-0-0260,
− −
S 0 0108,
−
r Geschwindi gkeit *
den Parameter S-0-0260,
8-17
Betriebsarten
S-0-0346,
S-0-0346,
Antrieb nach einer
Positionier-
−
Feedrate Override
100%
Positionier-