P-0-0143, Aufsynchronisier-Geschwindigkeit; P-0-0151, Aufsynchronisierfenster Bei Modulo; S-0-0048, Lagesollwert Additiv - Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung

ECODRIVE03 FGP-03VRS
P-0-0155, Aufsynchronisier-
DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P
Bei absoluten Achsen wird der so berechnete Weg verfahren.
Bei Modulo-Achsen wird der Weg zunächst auf +/- S-0-0103,
Modulowert begrenzt. Dann werden die
Aufsynchronisier-Richtung und P-0-0151, Aufsynchronisierfenster
bei Modulo-Format berücksichtigt.
Hinweis: Der Parameter Aufsynchronisier-Richtung wird nur wirksam,
wenn der kürzeste Weg (Betrag ≤ 0.5 * Modulowert) größer
als
Aufsynchronisier-Richtung durch den Parameter festgelegt
(positiv
Ist der kürzeste Weg kleiner als das Aufsynchronisierfenster,
wird immer der kürzeste Weg verfahren.
Nach Abschluß der zweiten Phase des Aufsynchronisierens befindet sich
der Antrieb in absoluter Synchronisation. Der Antrieb setzt das Bit 9 im
Parameter S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse 3 ("Aufsynchronisation
beendet").
Es gilt :
S-0-0047, Lage-Sollwert
XSynch: Synchroner Lagesollwert
S-0-0048,.Lagesollwert additiv
Abb. 8-54: Bildung des Lagesollwertes
Bei jeder Änderung des Lagesollwert additiv (S-0-0048) wird nach obiger
Gleichung erneut ein Weg ermittelt und verfahren.
Der Parameter P-0-0155, Aufsynchronisier-Modus erlaubt es, nach
erstmaligem Erreichen der absoluten Synchronisation das dynamische
Modus
Aufsynchronisieren abzuschalten.
Ist der Aufsynchronisier-Modus 1 eingestellt, werden mit Erreichen der
absoluten Synchronisation die Parameter
P-0-0142, Aufsynchronisier-Beschleunigung

P-0-0143, Aufsynchronisier-Geschwindigkeit

P-0-0151, Aufsynchronisierfenster bei Modulo-Format
P-0-0154, Aufsynchronisier-Richtung
unwirksam.
Folgende Änderungen des Lagesollwert additiv werden durch ein Filter 1.
Ordnung geglättet. Die Zeitkonstante des Filters wird mit dem Parameter
P-0-0060, Filterzeitkonstante Lagesollwert additiv eingestellt.
Ist im Parameter P-0-0155, Aufsynchronisier-Modus Bit 0 = 1 wird das
Bit "Aufsynchronisation beendet" gesetzt und im weiteren auch bei
Änderungen des S-0-0048, Lagesollwert additiv nicht mehr gelöscht.
Bleibt das
Aufsynchronisier-Modus Bit 0 = 0), wird das Bit nur gesetzt wenn obige
Gleichung erfüllt ist.
das Aufsynchronisierfenster
oder negativ
=
S - 0 - 0047 XSynch
dynamische Aufsynchronisieren
Betriebsarten
Parameter P-0-0154,
ist. Dann wird
oder kürzester
+
S - 0 - 0048
aktiv (P-0-0155,
8-57
die
Weg).