Bestimmung Der Kritischen Nachstellzeit - Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung

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Antriebsgrundfunktionen
Starteinstellungen
Die Reglerparametrierung
Parameterbestimmung wie folgt gewählt werden:
S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung
Standardwert des angeschlossenen Motors.
S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit = 6500 ms (kein
I-Anteil)
P-0-0004, Glättungszeitkonstante = Minimalwert (= 500µs) Í Filter ist
abgeschaltet
P-0-0181, Bandbreite Sperrfilter Geschwindigkeitsregler = 0 Hz
(deaktiviert)
Bestimmung der kritischen Proportionalverstärkung und
der Glättungszeitkonstante
• Den Antrieb nach Zuschalten der Reglerfreigabe mit kleiner
Geschwindigkeit bewegen lassen. (Rotative Motore: 10...20Upm;
Linear-Motore: 1...2 m/min)
• S-0-0100,
Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung
solange erhöhen, bis instabiles Verhalten (Dauerschwingung) auftritt.
• Frequenz
der
Istgeschwindigkeit (siehe auch Kapitel: "Analogausgabe") erfassen.
Wenn die Frequenz der Schwingung wesentlich höher als 500Hz ist,
ist der Parameter P-0-0004, Glättungszeitkonstante solange zu
erhöhen, bis die Schwingung abklingt. Danach ist S-0-0100,
Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung
erhöhen, bis erneut Instabilität auftritt.
• S-0-0100,
Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung
solange reduzieren, bis die Schwingung selbsttätig abklingt.
Der so gefundene Wert ist die "kritische Geschwindigkeitsregler-
Proportionalverstärkung"
Hinweis: Durch Eingabe
Geschwindigkeitsregler = -1 kann man eine PT
aktiviert. (siehe auch Blockschaltbild Reglerstruktur im Kapitel:
"Allgemeines zur Regelkreiseinstellung").

Bestimmung der kritischen Nachstellzeit

1. S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung = 0.5
x kritische Proportionalverstärkung einstellen.
2. S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit
erniedrigen, bis instabiles Verhalten auftritt.
3. S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit solange erhöhen,
bis Dauerschwingung abklingt.
Der so gefundene Wert entspricht der "kritischen Nachstellzeit".
ECODRIVE03 FGP-03VRS
muß für
Schwingung durch
von P-0-0181,
DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P
den Beginn der
=
oszilloskopieren der
weiter zu
Bandbreite Sperrfilter
– Filterung
2
solange