Einschränkung Der Inkrementalgeber - Emulation - Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung

ECODRIVE03 FGP-03VRS
antriebsgeführtes Referenzieren
Verschiebung des Nullimpulses
Maximale Ausgabefrequenz
DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P
Bei relativen Gebern (z.B. Sinusgeber, Zahnradgeber), wird bei jedem
Hochschalten von Phase 2 in Phase 4 (also auch nach dem Einschalten
des Antriebsreglers), der folgende Ablauf automatisch durchgeführt:
• Die Erfassung des motorgeberinternen Referenzpunktes wird aktiviert.
• Die Nullimpulsausgabe des Inkrementalgeberemulators wird gesperrt.
• Die Inkrementenausgabe wird aktiviert.
Es wird vorausgesetzt, daß der Motor nun über den Lageregelkreis der
Steuerung verfahren wird (Referenzieren, Nullfahren oder Homing).
Es besteht auch die Möglichkeit des antriebsgeführten Referenzierens,
sofern die angeschlossene Steuerung dies zulässt.
Sobald der motorgeberinterne Referenzpunkt erfasst wurde, wird
folgendes ausgeführt:
• allgemeine Freigabe der Nullimpulsausgabe.
• sofortige Ausgabe eines Nullimpulses durch den Emulator.
• Initialisieren des Nullimpulses, so daß er in der Folge immer an dieser
absoluten Motorposition ausgegeben wird.
Hinweis: Die Ausgabe des Nullimpulses erfolgt erst nach erfolgreicher
Durchführung des Referenziervorganges. Wobei er dann
immer an der gleichen Position (Referenzmarke) ausgegeben
wird.
Bei rotativen Motoren, kann der Nullimpuls
Referenzimpuls-Offset innerhalb einer elektrischen bzw. mechanischen
Umdrehung im Uhrzeigersinn verschoben werden.
Die Einheit von P-0-0503 lautet Grad. Der Eingabebereich liegt bei
Motorgebern, welche nach ihrer Initialisierung eine absolute, eindeutige
Position innerhalb einer Motorumdrehung haben, bei 0..359,9999 Grad.
Der Eingabebereich liegt bei Resolvern, die eine absolute, eindeutige
Position innerhalb einer elektrischen Umdrehung haben, bei
359,9999 Grad / Anzahl der Polpaare.
Einschränkung der Inkrementalgeber - Emulation
Gegenüber einem herkömmlichen Inkrementalgeber, bei dem die Impuls-
Ausgabefrequenz quasi unendlich feinstufig veränderbar ist (d.h. die
Impulsflanken sind immer festen Positionen zugeordnet), bestehen
bezüglich eines emulierten
Einschränkungen. Diese ergeben sich im wesentlichen aus der digitalen
Arbeitsweise des Antriebsregelgerätes.
Die maximale Impulsfrequenz beträgt 1024 kHz. Wird diese Frequenz
überschritten, so können
Inkrementalgeberemulator: Frequenz zu hoch wird ausgegeben. Es
tritt dann ein Positionsversatz der emulierten Position gegenüber der
realen Position auf.
I : maximale Strichzahl
max
n : zulässige Maximaldrehzahl in 1/min
max
Abb. 10-30: Berechnung der maximalen Strichzahl
Optionale Antriebsfunktionen
Inkrementalgebersignales
Impulse fehlen. Der
∗
f 60
=
max
I
max
n
max
10-31
mittels P-0-0503,
gewisse
Fehler F253,