Lageregler - Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung

8-8
Betriebsarten
P-0-0099, Lagesollwert-
Glättungsfilter-
Zeitkonstante
S-0-0047, Lagesollwert
S-0-0091, Geschwindigkeits-

Lageregler

Diese Geschwindigkeit
Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar hin überwacht (siehe auch Kapitel:
Lagesollwertüberwachung). Wird S-0-0091 überschritten, so wird der
Fehler F237 Exzessive Lagesollwertdifferenz generiert.
Das vorgegebene Lagesollwertprofil kann mittels des Parameters
P-0-0099, Lagesollwert-Glättungsfilter-Zeitkonstante
werden.
Der Lageregelkreis wird alle 1000us geschlossen. Der Lagesollwert im
NC-Zyklustakt wird dazu feininterpoliert.
Es steht ein linearer und ein kubischer Interpolator zur Auswahl, die über
Bit 0 des P-0-0187, Modus der Lagesollwertverarbeitung umschaltbar
sind. Generell wird die Verwendung des kubischen Interpolators
empfohlen, es sei denn, das Timingverhalten des linearen Interpolators
wird benötigt
Insbesondere bei schleppabstandsfreier Lageregelung ist der kubische
Interpolator dem linearen überlegen, weil er eine deutlich höhere Qualität
der Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorsteuerung bietet.
Fein-
Fein-
interpolator interpolator
grenzwert, bipolar
Abb. 8-8: : Sollwertaufbereitung Lageregelung
siehe auch Kapitel: "Lageregler"
siehe auch Kapitel: "Geschwindigkeitsregler"
siehe auch Kapitel: "Stromregler"
Aus dem wirksamen
Generatorfunktion der gerade aktiven Betriebsart gebildet wird, und dem
für die Regelung verwendeten Lageistwert (Geber 1 oder Geber 2) wird
die Lageregelabweichung gebildet.
Diese wird dem Lageregler zugeführt, dessen Reglerverstärkung über
S-0-0104, Lageregler KV-Faktor eingestellt wird. (siehe dazu Kapitel:
"Einstellung des Lagereglers")
Über Bit 3
angegeben, ob schleppfehlerbehaftet oder schleppfehlerfrei gefahren
werden soll.
Bedeutung von Bit 3 der Betriebsartenparameter (S-0-0032...S-0-0035)
Bit 3=1 schleppfehlerfrei
Bit 3=0 schleppfehlerbehaftet (ohne Geschwindigkeitsvorsteuerung)
wird auf Überschreitung
(siehe Parameterbeschreibung
F237: Exzessive
Lagesollwert,
in den Betriebsartenparameter
(mit Geschwindigkeitsvorsteuerung)
DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P
ECODRIVE03 FGP-03VRS
von S-0-0091,
ruckbegrenzt
des P-0-0187).
s. Lageregler
Lagesollwert
Lagesollwertdifferenz
der aus der jeweiligen
(S-0-0032..35) wird