Abwärtskompatible Parameterzugriffe - Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung

ECODRIVE03 FGP-03VRS
Lesen eines Parameters
Schreiben eines Parameters
Aufbau eines SIS-
Befehlstelegramms
Telegrammkopf
DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P
Abwärtskompatible Parameterzugriffe
Für eine Abwärtskompatibilität zu den bisherigen Feldbusversionen
(FGP01VRS und
Datenaustauschobjekte sowie die Möglichkeit der Parametrierung gemäß
der SIS-Telegrammdefinition zur Verfügung. Deshalb wird der Aufbau und
die Bedeutung eines SIS-Telegrammes im folgenden nochmals kurz
erläutert.
Es werden 4 Datenaustauschobjekte mit unterschiedlicher Länge
bereitgestellt, die nur über die azyklischen Dienste "Read" und "Write"
des jeweiligen Feldbusses erreicht werden können:
Objekt 5E70 16 Byte
Objekt 5E71 32 Byte
Objekt 5E72 64 Byte
Objekt 5E73 128 Byte
Rexroth Indramat SIS-Protokoll
Das Lesen bzw. Schreiben eines Parameters erfolgt generell nach den im
Rexroth Indramat SIS-Protokoll festgelegten Regeln.
Danach kann ein Parameter des Antriebes nicht direkt gelesen werden,
sondern es ist eine Sequenz einzuhalten:
1. Leseanforderung eines SERCOS-Parameters im SIS-Format -> Write.
2. Auslesen des angeforderten Parameters im SIS-Format -> Read
bzw. der Fehlerrückmeldung (Reaktionstelegramm).
Sollen Parameter geschrieben werden, so muß ebenfalls eine Sequenz
eingehalten werden:
1. Schreibanforderung eines SERCOS-Parameters im SIS-Format ->
Write.
2. Auslesen des Reaktionstelegramms Å Read (Bestätigung bzw.
Fehlermeldung).
Hinweis: Die vollständigen Codierungsregeln des SIS-Protokolls sind im
Anhang A:
beschrieben.
Jedes SIS-Befehlstelegramm besteht aus:
• 7 Byte Telgrammkopf + Startzeichen
• 5 Byte Nutzdatenkopf
• n Byte Nutzdaten
Byte Name Bedeutung
1 STZ Startzeichen (0x02)
2 CS Checksumme (bei Feldbus nicht relevant!)
3 DatL Datenlänge (inkl. Nutzdatenkopf) in Byte
4 DatlW Wiederholung von DatL
5 Cntrl Steuerbyte
6 Dienst ECODRIVE-Dienste
7 AdrS Adresse des Senders
8 AdrE Adresse des Empfängers
Abb. 5-3: Telegrammkopf des Befehlstelegramms
Fuehrungskommunikation ueber Feldbus
FGP02VRS) stehen
R/W
R/W
R/W
R/W
"Serielle Kommunikation
5-5
weiterhin die
- SIS-Protokoll"