Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung Seite 83

ECODRIVE03 FGP-03VRS
Wort 63 des PK
Wort 3 des PK
Steuer- / Wort 1 des PK
Statuswort
Parameterkanal PK
& 5 /
0
  
C1 E R L
S 1 0 0 1 0 0
DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P
Wort 64 des PK
... ...
Wort 4 des PK
Wort 2 des PK
Zyklischer Kanal
Abb. 5-25: Inhalt des Profibus DP Kanals.
Die Bedeutung der Daten ist abhängig vom verwendeten Format. Im
Moment ist nur ein Format im "neuen" Parameterkanal verfügbar. Es hat
den binären Code 1100b im Nibble des Steuer- / Statuswortes
Um die Benutzung des Parameterkanals anschaulicher zu machen wird
im folgenden ein Beispiel verwendet, bei dem folgende Annahmen
gemacht werden:
• Als Format wird das "Format 3" gewählt (1100b)
• Die Gesamtlänge des Parameterkanals ist 4 Worte
• Lesen und Schreiben erfolgt auf den Index 0x2067 (S-0-103
Modulowert), Subindex 0x02 (Name)
Im folgenden Beispiel wird weniger Wert auf die Daten selbst gelegt, als
vielmehr auf die Handhabung des Parameterkanals mit seinem Steuer-
und Statuswort. Das Steuer- / Statuswort wird mit seinen einzelnen Bits
dargestellt, der Rest des Parameterkanals wird als einzelne Bytes
dargestellt. Dabei bedeutet der Großbuchstabe "X", daß die Daten
ungültig sind, und der Buchstabe "d" dient zur Darstellung von Daten, die
gültig sind, deren expliziter Wert jedoch nicht bekannt ist. Im ersten
Beispiel wird ein Parameter gelesen.
Lesen eines Wertes
Der Master setzt das R-Bit, um ein Lesen zu signalisieren. In diesem
Beispiel wird ein Parameter durch seinen Index und Subindex
angesprochen, deshalb sind keine weiteren Daten notwendig. Die Länge
im Steuerwort ist auf 4 gesetzt, die die gültige Länge der Daten ohne das
Steuerwort in Bytes angibt. Das Toggle Bit wird unter der Voraussetzung
auf 1 gesetzt, daß es zuvor auf 0 gesetzt war. Das L-Bit wird ebenfalls
gesetzt, da alle Daten in einem Block gesendet werden, und deshalb das
letzte Fragment übertragen wird.
T‡rˆr…‚…‡
7 /lQJH )RUPDW
   
Abb. 5-26: Master sendet einen "Read request"
Der antwortet mit einer "Read Response" die die angeforderten Daten
enthält (Gesamtlänge hier 10 Bytes). Die Längenangabe wurde auf 6
gesetzt und das Toggle Bit wurde ebenfalls auf 1 gesetzt. Das L-Bit ist
nicht gesetzt, da nicht alle Daten auf einmal übertragen werden können,
sondern diese fragmentiert werden. Ein weiteres Fragment ist notwendig
um den Rest der Daten zu erhalten.
Status word
T Length Format
0 1 0 1 1 0 1 1
Abb. 5-27: "Read Response" des Slave (erstes Fragment)
Fuehrungskommunikation ueber Feldbus
Word 1 der Word 2 der
Prozeßdaten Prozeßdaten
Prozeßdatenkanal
Qh…h€r‡r…xhhyÃ9h‡r
Dqr‘ÃC7 Dqr‘ÃG7
  ‘! ‘%&%
Data Data
0 0 d d
Word 3 der
Prozeßdaten
Tˆivqr‘ 9h‡r
‘ ‘! Y
User data
Data Data Data
d d d
5-15
9h‡r
Y
Data
d