Relative Positionierung - Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung

8-28
Betriebsarten
Geschwindigkeits-
profil
P-0-4026,
Positioniersatz Auswahl
P-0-4051,
Positioniersatz Quittung
AH
S-0-0134, Master-
Steuerwort, (Bit 13)
Endposition erreicht
S-0-0182, Hersteller-
Zustandsklasse 3, (Bit 12)
In Stillstand
S-0-0182, Hersteller-
Zustandsklasse 3, (Bit 1)
S-0-0346,
Positioniersollwert-
Übernahme
Positioniereingänge gültig
Positionier- Quittungsausgänge zeigen negierten Zustand der Positioniereingänge
Positionier- Quittungsausgänge zeigen nach gültiger Satzübernahme nicht
invertierten Zustand der Positioniereingänge
Voraussetzung
Bezugsposition
Restweg
Kettenmaßbezug
Absolute Positionierung mit Zielposition = 700
Beispiel
v
x=200
~01
< 4 ms
Abb. 8-26: absoluter Positioniersatz

Relative Positionierung

Parameter P-0-4019, Positioniersatz Modus = 2
Relative Positioniersätze werden auch ausgeführt, wenn der Antrieb nicht
referenziert wurde.
Bei relativen Positioniersätzen ohne Restwegspeicher wird die im
Positioniersatz enthaltene Zielposition auf die aktuelle Position
aufaddiert.
Werden Positioniersätze unterbrochen, verbleibt eine noch abzufahrende
Strecke bis zur Zielposition. Diese verbleibende Strecke ist der Restweg.
Durch Aneinanderreihen von relativen Positioniersätzen kann im
Kettenmaß positioniert werden. Bei Unterbrechung eines relativen
Positioniersatzes ohne Restwegspeicher geht der Kettenmaßbezug
verloren.
Wird der Positioniersatz zu Ende gefahren (d.h. erreicht der Antrieb die
Zielposition und die Meldung "Endposition erreicht" ist aktiv), kann ohne
Verlust des Kettenmaßbezuges positioniert werden.
01
01
DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P
ECODRIVE03 FGP-03VRS
S-0-0124,
Stillstandsfenster
x=700
t
SV0001D2.fh7