Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung Seite 343

ECODRIVE03 FGP-03VRS
DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P
Für den Fall, daß das Umschalten des Koordinatensystems beim Starten
Fall C2:
des Kommandos "Absolutmaß Setzen" automatisch antriebsintern
erfolgen soll, (P-0-0612, Bit 2 ="1") ist folgendermaßen vorzugehen:
• Verfahren der Achse in die vermessene Position
• Eintragung des gewünschten Lageistwertes in den entsprechenden
Referenzmaß-Lageistwert Parameter.
• Start des Kommandos C300 Kommando Absolutmaß setzen (durch
Beschreiben von P-0-0012 mit "11b") führt automatisch auch zur
Umschaltung der Lagedaten.
• Es wird automatisch antriebsintern das Kommando S-0-0148, C600
Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren gestartet. Bei der
Komandoausführung erkennt der Antrieb, daß es sich um ein
absolutes Meßsystem handelt und führt das "Absolutmaß setzen"
durch, d.h.
Gleichzeitig wird jedoch auch der Lagesollwert (S-0-0047, Lage-
Sollwert) auf den gleichen Wert gesetzt. Dies führt in der Betriebsart
"Lageregelung" bei der Ausführung des automatischen Umschaltens
des Koordinatensystems dazu, das die Steuerung ihren Sollwert nicht
sofort auf den neuen Istwert nachführen kann wodurch ein unsanfter
Übergang entsteht.
• Löschen des Kommandos P-0-0012, C300 Kommando Absolutmaß
setzen
Für den Fall, daß das Umschalten des Koordinatensystems nicht
Fall D1:
automatisch antriebsintern erfolgen soll, (P-0-0612, Bit 2 ="0") ist
prinzipiell gleiche Vorgehensweise erforderlich, wie im Fall C1, jedoch
nun erfolgt die Aktivierung des Kommandos durch eine Flanke am
Nullschaltereingang.
• Aktivierung des Nullschaltereinganges durch setzen von P-0-0612,
Bit1="1"
• Verfahren der Achse in die vermessene Position (z.B. durch Tippen)
• usw.
Hinweis: Das Bit1 von P-0-0612 sowie das Kommando selbst werden
nach der Ausführung des "Absolutmaß Setzens" automatisch
antriebsintern gelöscht!
Für den Fall, daß das Umschalten des Koordinatensystems beim Starten
Fall D2:
des Kommandos "Absolutmaß Setzen" automatisch antriebsintern
erfolgen soll, (P-0-0612, Bit 2 ="1") ist prinzipiell gleiche Vorgehensweise
erforderlich, wie im Fall C2,
Kommandos durch eine Flanke am Nullschaltereingang
• Aktivierung des Nullschaltereinganges durch P-0-0612, Bit1="1"
• Verfahren der Achse in die vermessene Position (z.B. durch Tippen)
• usw.
Hinweis: Das Bit1 von P-0-0612 sowie das Kommando selbst werden
nach der Ausführung des "Absolutmaß Setzens" automatisch
antriebsintern gelöscht!
Antriebsgrundfunktionen
der Lageistwert wird
jedoch nun erfolgt die Aktivierung des
9-109
auf Referenzmaß gesetzt.