Objektmapping; Beispiele: Lesen Eines Parameters - Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung

5-2
Fuehrungskommunikation ueber Feldbus

Objektmapping

Lesen des S-0-0057,
Positionierfenster
Lesen des P-0-4006,
Positioniersatz-Zielposition
(Listenparameter !)
Für den internen
Führungskommunikationskarte sind die folgenden Parameter relevant:
• S-0-0001, NC-Zykluszeit (TNcyc)
• S-0-0002, SERCOS-Zykluszeit (TScyc)
• S-0-0007, Messzeitpunkt Istwerte (T4)
• S-0-0008, Zeitpunkt für Sollwert gültig (T3)
Jedem Antriebsparameter wird gemäß nachfolgender Vorschrift eine
Objektnummer zugeordnet. Damit ist es möglich die busspezifischen
Kommunikationsdienste (z.B. PCP, SDO,...) optimal auszunutzen. Die
Adressierung erfolgt über eine direkte Umrechnung der SERCOS
Parameternummer in eine Objektnummer.
Die Zuordnung einer Identnummer auf einen Index und Subindex
(DKC03.3, DKC04.3, DKC05.3) bzw. Klasse, Instanz und Attribut
(DKC06.3) erfolgt
"Führungskommunikation mit DeviceNet").
Mittels des Subindex (bzw. Attribut) lassen sich die Elemente der
Parameter adressieren:
Subindex/ Datentyp
Attribut
0 UINT8
1 UINT16
2 visible String
3 UINT16
4 visible String
5
6
7 2..32Byte
8 UINT16
9 UINT16
10 2..32Byte
11...137 2...32Byte
Abb. 5-1: Bedeutung des Subindex / Attributes
Beispiele: Lesen eines Parameters
ÅIndex = 0x2039, Subindex=10
CANopen, (Klasse = 101, Instanz = 57 Attribut=10
Die Antwort ist entsprechend der Parameterbeschreibung 4 Byte lang.
a) ÅIndex = 0x3FA6, Subindex=9
CANopen, (Klasse = 133, Instanz = 181 Attribut=9
Die Antwort ist 2 Byte lang und enthält die Istlänge (Anzahl der Elemente)
der Liste.
ECODRIVE03 FGP-03VRS
Datenaustausch zwischen
gerätetypenabhängig
Zugriff Beschreibung
R Höchster Subindex (nur CANopen)
R/W Ident-Nummer
R Name
R Attribut
R Einheit
R Minimaler Eingabewert
R Maximaler Eingabewert
R/W Betriebsdatum (wie Subindex 10)
R Maximallänge einer Liste (Elemente)
R/W Istlänge einer Liste (Elemente)
R/W Betriebsdatum (wie Subindex 7)
R Fortsetzung des Betriebsdatums bei
Listen
bei Profibus,
bei Profibus,
DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P
Antrieb und
(siehe auch
Interbus und
bei DeviceNet)
Interbus und
bei DeviceNet)