Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung Seite 342

9-108
Antriebsgrundfunktionen
Fall P-0-0612
C1
Bit1 =
Bit2 =
C2
Bit1 =
Bit2 =
D1
Bit1 =
Bit2 =
D2
Bit1 =
Bit2 =
Abb. 9-108: Übersicht, Absolutmaß Setzen unter Reglerfreigabe
Achtung: Es
Referenzfahr-Parameter der zu setzende Geber ausgewählt
wurde.
Für den Fall, daß das Umschalten des Koordinatensystems nicht
Fall C1:
automatisch antriebsintern erfolgen soll, (P-0-0612, Bit 2 ="0") ist
folgendermaßen vorzugehen:
• Verfahren der Achse in die vermessene Position
• Eintragung des gewünschten Lageistwertes in den entsprechenden
Referenzmaß-Lageistwert Parameter.
• Start des Kommandos P-0-0012, C300 Kommando Absolutmaß
setzen (durch Beschreiben von P-0-0012 mit "11b"). Es wird noch
keine Umschaltung der Lagedaten vorgenommen.
• Starten
Antriebsgeführtes
Reglerfreigabe. Diese Funktion erkennt, daß es sich um ein absolutes
Meßsystem handelt und führt das "Absolutmaß setzen" durch, d.h. der
Lageistwert wird auf Referenzmaß gesetzt.
Gleichzeitig wird jedoch auch der Lagesollwert (S-0-0047, Lage-
Sollwert) auf den gleichen Wert gesetzt.
Falls sich der Antrieb in der Betriebsart "Lageregelung" befindet, muß
der Lagesollwert über den azyklischen Parameterkanal (z. B.
Servicekanal bei SERCOS) gelesen werden und der steuerungsseitige
Lagesollwert auf diesen Wert gesetzt werden, bevor das Referenzier-
Kommando gelöscht wird.
• Löschen des Kommandos "C300 Kommando Absolutmaß setzen"
Verhalten bei Kommandoausführung
Durch Beschreiben von P-0-0012 mit "11b" wird
0
das Kommando "Absolutmaß Setzen" gestartet,
0
jedoch keine
Koordinatensystems durchgeführt.
Durch Starten des Kommandos S-0-0148 oder
Wegnahme der RF, wird die Umschaltung des
Koordinatensystemes durchgeführt
durch Beschreiben von P-0-0012 mit "11b" wird
0
neben dem
1
Setzen" sofort auch das Koordinatensystem
umgeschaltet
bei 0->1 Flanke am Nullschalter-Eingang wird die
1
Istposition gespeichert
0
und auf das Starten des Kommandos S-0-0148,
zur Umschaltung des Koordinatensystemes,
durch die Steuerung gewartet!
bei 0->1 Flanke am Nullschalter-Eingang wird die
1
Istposition gespeichert
1
und sofort auch
umgeschaltet
ist sicherzustellen,
des Kommandos
Referenzieren,
ECODRIVE03 FGP-03VRS
Umschaltung
Kommandostart "Absolutmaß
das Koordinatensystem
daß in Bit 3 von
S-0-0148, C600 Kommando
bzw. Wegnahme
DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P
des
S-0-0147,
der