Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung Seite 324

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Antriebsgrundfunktionen
Bewegungsprofil vor
Koordinatensystem-
umschaltung
Der weitere Verlauf ist abhängig von der Einstellung von Bit 7 und 8 in
S-0-0147, Referenzfahr-Parameter. Es existieren drei verschiedene
Möglichkeiten
S-0-0147, Referenzfahr-Parameter
Bit 8,7: Halten/Positionieren/Strecke fahren
Abb. 9-84: Bit 7 und 8 von S-0-0147, Referenzfahr-Parameter
Der weitere Verlauf ist abhängig von der Einstellung von Bit 7 und 8 in
S-0-0147, Referenzfahr-Parameter.
unterschiedliche Varianten.
• Halten: Nach Durchführung der notwendigen Bewegung zum
Erkennen des Referenzschalters oder der Referenzmarke hält der
Antrieb mit programmierter Referenzfahrbeschleunigung an. Bei
Erreichen einer Geschwindigkeit kleiner dem Wert in S-0-0124,
Stillstandsfenster wird die Umschaltung des Koordinatensystems
(Umschaltung des Lageistwertes) durchgeführt und das Kommando
als erfolgreich beendet gemeldet.
• Positionieren: Nach Durchführung der notwendigen Bewegung zum
Erkennen des Referenzschalters oder der Referenzmarke positioniert
der Antrieb auf den Referenzpunkt. Der Referenzpunkt ergibt sich bei
nicht-abstandscodierten
relevanten Referenzmarke/Referenzschalterflanke
Referenzmaßoffset.
Referenzpunkt die Position der 2. überfahrenen Referenzmarke
verwendet.
• Strecke fahren: Der Antrieb verfährt beim Referenziervorgang eine
bestimmte Strecke. Dieser Modus ist nur bei abstandscodierten
Meßsystemen möglich. Die Strecke ergibt sich aus der Einstellung des
Parameters S-0-0165, Abstandskodiertes Referenzmaß-1. Durch
Verfahren der hier programmierten Strecke ist sichergestellt, daß der
Antrieb immer zwei aufeinanderfolgende Referenzmarken überfährt.
Die Funktion ist beispielsweise bei Gantry-Achsen (parallele,
mechanisch gekoppelte Achsen) mit abstandscodierten Meßsystemen
sinnvoll. Durch Aktivierung dieses Modus in allen gekoppelten Achsen
ist sichergestellt, daß bei gleichzeitigem Start des Kommandos
S-0-0148, C600 Antriebsgeführtes Referenzieren, jeder Antrieb das
gleiche Profil verfährt.
ECODRIVE03 FGP-03VRS
0 0: nach Überfahren des Referenzschalters
bzw. der Referenzmarke hält Antrieb an und
schaltet Koordinatensystem um.
0 1: nach Überfahren des Referenzschalters
bzw. der Referenzmarke positioniert Antrieb
auf Referenzpunkt und schaltet dann
Koordinatensystem um.
1 0: Antrieb verfährt immer Strecke, die zum
Überfahren zweier aufeinanderfolgender
Referenzmarken notwendig ist und schaltet
dann Koordinatensystem um.
(nur bei abstandscodierten
Referenzmarken !)
1 1: Nicht erlaubt !
Es existieren
Meßsystemen durch
Bei abstandscodierten
DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P
dabei 3
die Position der
zuzüglich dem
Gebern wird als