Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung Seite 321

ECODRIVE03 FGP-03VRS
Definition des Referenzpunktes
DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P
Der Abgleich der Koordinatensysteme erfolgt durch Vergleich von
gewünschter Istposition
Maschinenkoordinatensystem
Antriebskoordinatensystem). Es müssen dabei die Fälle "Auswertung
einer Referenzmarke
"Auswertung abstandscodierter Referenzmarken" unterschieden werden.
• Im Fall "Auswertung einer Referenzmarke /Referenzschalterflanke" ist
der "bestimmte" Punkt im Koordinatensystem der sogenannte
Referenzpunkt. Die gewünschte Istposition an diesem Punkt wird über
die Parameter S-0-0052, Referenzmaß 1 (für Motorgeber) bzw.
S-0-0054, Referenzmaß 2 (für optionalen Geber) angegeben. Die
physikalische Position des Referenzpunktes ergibt sich durch die
Position der Referenzmarke zuzüglich dem Wert in S-0-0150,
Referenzmaß Offset 1 bzw. S-0-0151, Referenzmaß Offset 2. Nach
dem Erfassen der Referenzmarke kennt der Antrieb die Position
dieser Marke und damit auch die des Referenzpunkt im "alten"
Antriebskoordinatensystem. Die gewünschte Position im neuen
maschinennullpunktbezogenen Koordinatensystem wird im Parameter
S-0-0052, Referenzmaß
(Maschinenkoordinatensystem) mitgeteilt.
• Im Fall "Auswertung abstandscodierter Referenzmarken" ist der
"bestimmte" Punkt der Nullpunkt (Position der 1. Referenzmarke) des
abstandscodierten
Positionsdifferenz zweier benachbarter Referenzmarken kann die
Position der 1. Referenzmarke im "alten" Antriebskoordinatensystem
bestimmt werden. Die gewünschte Istposition an diesem Punkt wird
definiert durch die
Maschinenkoordinatensystem an diesem Punkt plus dem Wert in
S-0-0177, Absolutmaß-Offset 1 (für Motorgeber) bzw. S-0-0178,
Absolutmaß-Offset 2 (für optionalen Geber).
In beiden Fällen wird
Koordinatensystemen
aufaddiert. Die beiden Koordinatensysteme stimmen dann überein.
Mit der Umschaltung des Lagesoll- und des Lageistwertes wird S-0-0403,
Status Lageistwerte auf "1" gesetzt. Dies bedeutet, daß sich der
Lageistwert jetzt auf den Maschinennullpunkt bezieht.
Hinweis: Wird der Antrieb, nachdem das Kommando Referenzieren
ausgeführt
geschaltet,
Lageistwerte auf "0" gesetzt, da die Istwerte im Kommando
S-0-0128, C200 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4
neu initialisiert werden.
siehe auch Funktionsbeschreibung: "Inbetriebnahme bei Auswertung
einer Referenzmarke
abstandscodierter Referenzmarken".
Antriebsgrundfunktionen
an einem bestimmten
und tatsächlicher
/Referenzschalterflanke"
1 und S-0-0054,
Meßsystems. Durch
Position der 1.
die Differenz zwischen
auf das "alte" Antriebskoordinatensystem
wurde, wieder in den
wird der Parameter
/Referenzschalterflanke"
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Punkt im
Istposition ("altes"
(Typ 1..3) und
Referenzmaß 2
Erfassung der
Referenzmarke im
den beiden
Parametriermodus
S-0-0403, Status
und "Auswertung