Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung Seite 188

8-20
Betriebsarten
Quittierung, wenn Parameter
S-0-0393, Sollwertmodus,
S-0-0282
Positioniersollwert
S-0-0346,
Positioniersollwert-Übernahme
(k)
übernommener
Positioniersollwert
S-0-0419,
Positioniersollwert-Quittung
Abb. 8-19: Positioniersollwert -Übernahme und Quittierung
Die Zeit t
accept
Zustandsänderung des Übernahme-Bits durch die Steuerung und dem
Erhalt der Quittierung in der Steuerung vergeht. Die Zeit setzt sich aus
der effektiven Übertragungszeit der Soll- und Istwerte zusammen und
hängt somit von der Konfiguration der Schnittstelle zur Steuerung ab
(z. B. SERCOS/Feldbus-Timing-Parameter).
Hinweis: Ist die Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren" noch nicht
aktiv, so findet die Quittierung der Übernahme des neuen
Positioniersollwertes nicht statt.
Mit dem Setzen des Bit 4 auf den Wert "0" in dem Parameter S-0-0393,
Sollwertmodus wird sichergestellt, daß ein einmal vorgegebener
Bit 4 = 0
Positioniersollwert auf jeden Fall auch angefahren wird.
Die Quittierung der Übernahme erfolgt zum Zeitpunkt der Übernahme des
neuen Positioniersollwertes aus dem Zwischenspeicher in den Parameter
S-0-0258, Zielposition und damit in den Lagesollwertgenerator.
(k+1)
(k)
(k+1)
(k+1)
(k)
(k+1)
(k)
(siehe obige Abbildung) definiert die Zeit, die zwischen der
ECODRIVE03 FGP-03VRS
(k+3)
(
k+2)
(k+3)
(k+2)
(k+3)
(k+2)
(k+3)
(k+2)
t accept
DOK-ECODR3-FGP-03VRS**-FK02-DE-P