Kinematik-Interface Anwender-Erweiterung; Überblick - Bosch REXROTH MLC 13VRS Robot-Control V2 Referenz-Anleitung

324/401 Bosch Rexroth AG
Kinematik-Interface
6.2.7

Kinematik-Interface Anwender-Erweiterung

Überblick
Hinweise zur Implementation von
Anwendererweiterungen
Abb.6-35: Robot Control Language Programm Visualisierung
Die Angabe des Dateinamens im Feld "Program name" muss mit
Dateinamenserweiterung (z. B. *.qll) erfolgen.
Nur für Robot-Control V1 zulässig.
Die arKinCtrl_gb[] und arKinStatus_gb[] Strukturen können durch
den Anwender erweitert werden, um das Kinematik-Interface an spezielle Ap‐
plikationen anzupassen.
Dieser Abschnitt zeigt, wie das Kinematik-Interface durch Hinzufügen einer
neuen Funktionalität erweitert wird. Es wird davon ausgegangen, dass die im
Kinematik-Interface bereits vorbereiteten Erweiterungsstrukturen verwendet
werden. Es wird im Folgenden nur beschrieben, welche Änderungen in den
POUs und Strukturen notwendig sind.
Die Anwendererweiterungen wurden mit Hilfe der objektorientierten Erweite‐
rungen von IndraLogic 2G implementiert.
Dabei sind einige Besonderheiten zu beachten:
● Der Funktionsbaustein TE_KinematicsInterface ist vom Basis-Funktions‐
baustein "MB_KinInterfaceType01" abgeleitet. Über das Schlüsselwort
"SUPER" kann der Basis-Funktionsbaustein bzw. dessen Methoden/
Aktionen aufgerufen werden. Zum Beispiel wird an diversen Stellen über
SUPER^.mSetError(...); die Methode mSetError von MB_KinInter‐
faceType01 aufgerufen, um Fehler in das Diagnosesystem einzutragen
● Innerhalb des Funktionsbaustein TE_KinematicsInterface kann auf die
Daten von arKinCtrl_gb über die Eingänge AdminCtrlExt, CoordMo‐
deCtrlExt usw. bzw. auf arAxisStatus_gb über AdminStatusExt, DiagS‐
tatusExt usw. zugegriffen werden
DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2